【技术实现步骤摘要】
本公开涉及无人驾驶，尤其涉及一种无人车的点云数据处理方法、装置及无人车。
技术介绍
1、无人驾驶中，激光雷达点云处理是非常重要的一项任务，通常情况下，会通过栅格对采集的点云数据进行存储，例如：每采集一帧点云数据，需要为新采集的当前帧点云数据开辟新的存储空间进行存储。即使当前帧点云数据与前一帧点云数据存在大量重复数据，也会通过全量复制或全量移动的方式将点云数据重新存储。可见，要实现多帧点云数据状态的累积，或多帧点云数据的直接处理，都涉及到大量数据的复制或移动操作，不仅对计算平台的资源占用很大，还因为耗时太大对系统实时性造成影响。
技术实现思路
1、本公开实施例提供了一种无人车的点云数据处理方法、装置及无人车，用以解决现有的点云数据的存储资源占用大，耗时长的问题。
2、基于上述问题，第一方面，提供一种无人车的点云数据处理方法，包括：
3、获取无人车运动过程中采集的当前帧点云数据和所述当前帧点云数据的上一帧点云数据；
4、确定当前帧点云数据对应的第二栅格图相较...
【技术保护点】
1.一种无人车的点云数据处理方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前帧点云数据对应的第二栅格图相较于上一帧点云数据对应的第一栅格图中栅格数据未发生更新的第一栅格以及栅格数据发生更新的第二栅格，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，通过以下方式确定所述第一栅格在第二栅格图中的第一栅格索引：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二栅格在所述第二栅格图中对应的第二栅格索引，包括：
5.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述为所述第二栅格对应的栅格数...
【技术特征摘要】
1.一种无人车的点云数据处理方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前帧点云数据对应的第二栅格图相较于上一帧点云数据对应的第一栅格图中栅格数据未发生更新的第一栅格以及栅格数据发生更新的第二栅格，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，通过以下方式确定所述第一栅格在第二栅格图中的第一栅格索引：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二栅格在所述第二栅格图中对应的第二栅格索引，包括：
5.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述为所述第二栅格对应的栅格数据分配第二目标存储位置，包括：
6.如权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：林巧，李机智，冯永刚，王磊，
申请(专利权)人：易控智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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