【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机视觉，特别是涉及一种目标对象位姿估计方法、系统、计算机设备及介质。
技术介绍
1、在众多视觉slam(simultaneous localization and mapping，同步定位与地图构建，简称slam)算法中，目前大多数的slam依靠传统的手工特征进行系统搭建，在包含剧烈的光照和视角变化以及动态因素干扰的场景中，上述手工特征难以提供一致性的特征检测与关联，导致对应的机器人也就难以进行准确的位姿估计。另一方面，引入slam算法需要消耗计算资源，而通常需要配置gpu(graphics processing unit，图形处理器，简称gpu)来增加计算资源，使得机器人定位成本高昂。
技术实现思路
1、鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种目标对象位姿估计方法、系统、计算机设备及介质，用于解决现有技术中存在的技术问题。
2、为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种目标对象位姿估计方法，包括以下步骤：
3、获取预先或实时拍摄的多帧目...
【技术保护点】
1.一种目标对象位姿估计方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的目标对象位姿估计方法，其特征在于，在位姿估计预测成功后，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的目标对象位姿估计方法，其特征在于，对所述目标对象进行回环检测，并基于回环检测结果对所述目标对象进行回环矫正的过程包括：
4.根据权利要求1或2所述的目标对象位姿估计方法，其特征在于，通过预先或实时生成的特征提取模型从所述当前帧图像中提取出关键点、局部描述子和全局描述子的过程包括：
5.根据权利要求4所述的目标对象位姿估计方法，其特征...
【技术特征摘要】
1.一种目标对象位姿估计方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的目标对象位姿估计方法，其特征在于，在位姿估计预测成功后，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的目标对象位姿估计方法，其特征在于，对所述目标对象进行回环检测，并基于回环检测结果对所述目标对象进行回环矫正的过程包括：
4.根据权利要求1或2所述的目标对象位姿估计方法，其特征在于，通过预先或实时生成的特征提取模型从所述当前帧图像中提取出关键点、局部描述子和全局描述子的过程包括：
5.根据权利要求4所述的目标对象位姿估计方法，其特征在于，通过预先或实时生成的特征提取模型从所述当前帧图像中提取出关键点、局部描述子和全局描述子前，所述方法还包括：
6.根据权利要求1或5所述的目标对象位姿估计方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：任全森，张东辉，陈吉祥，黄志伟，张静，黄鑫，刘昆，
申请(专利权)人：重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。