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本申请提供一种目标对象位姿估计方法、系统、计算机设备及介质，包括：通过特征提取模型从当前帧图像中提取出关键点、局部描述子和全局描述子，基于关键点和局部描述子对目标对象进行位姿估计预测；在位姿估计预测失败后，通过词袋模型以及全局描述子进行重定...
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