【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人驾驶，尤其涉及线控底盘安全冗余控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、汽车港口igv车，即intelligent guided vehicle(智能引导运输车)，是一种近年来提出的新概念，采用无人驾驶线控底盘，具备无需人工驾驶员、运行时间长、运输效率高等优势。
2、目前igv无人驾驶线控底盘常规冗余方案包括：线控底盘控制器系统冗余、自动驾驶主控制器与自动驾驶辅控制器冗余、主控制器局域网(controller area network，can)和辅控制器局域网通信冗余、制动系统冗余。对于新能源无人驾驶线控底盘而言，整车驱动控制采用单整车控制器进行控制，主要由自动驾驶控制器(automated driving controlunit，adu)进行转向与制动识别，并请求整车控制器(vehicle control unit，vcu)进行驱动电机控制。单整车控制器的驱动控制方案在控制系统故障后，往往只能停车或执行下电，降低运输效率。
3、在进行无人驾驶线控底盘双整车控制器系统开发时，一般采用的安全冗余...
【技术保护点】
1.一种线控底盘安全冗余控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述冗余控制模式，将控制指令发送至电机控制器，以进行线控底盘安全冗余控制的步骤包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述冗余控制模式，获取车辆零部件限制的步骤包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述整车车速，得到驱动允许力矩和制动允许力矩的步骤包括：
5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆零部件限制，得到控制指令的步骤包括：
6.如权利要求1所述...
【技术特征摘要】
1.一种线控底盘安全冗余控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述冗余控制模式，将控制指令发送至电机控制器，以进行线控底盘安全冗余控制的步骤包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述冗余控制模式，获取车辆零部件限制的步骤包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述整车车速，得到驱动允许力矩和制动允许力矩的步骤包括：
5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆零部件限制，得到控制指令的步骤包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监测车辆的驾驶状态的步骤包...
【专利技术属性】
技术研发人员：莫佳虹，伍佳星，王善超，马秋香，覃记荣，彭富，李春晓，张雪琦，黄莉，李开东，
申请(专利权)人：东风柳州汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。