【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及视觉检测，尤其涉及一种机械手自动视觉对位贴合方法及系统。
技术介绍
1、视觉对位技术是一种利用相机分别采集贴合对象、贴合目标图像，算法定位出相应对象与目标位置，从而引导机械手进行自动对位贴合组装的技术。在产线上，对高精度元件进行高速贴合组装，靠人眼精度与效率无法达到，因此常采用基于视觉引导的自动对位贴合技术。
2、现有基于视觉的机械手对位贴合方法，由于采用手眼标定，建立模板，人工手动示教的方式，效率低，且限制了应用条件。因为基于示教的对位贴合方法，示教精度完全决定了最终对位贴合的精度。示教不准确，最终系统精度无法达到装配要求。而且在很多应用场景中，贴合时有机构遮挡或其它限制，人工无法实时观察，手动调整示教，这种基于示教的方法应用困难，且精度无法保障。
技术实现思路
1、为了解决现有技术的缺陷，本专利技术的目的在于提供一种机械手自动视觉对位贴合方法及系统，无需示教建模，即可进行贴合对象与贴合目标的对位贴合，提高了对位贴合精度。
2、为了实现上述目的，本专...
【技术保护点】
1.一种机械手自动视觉对位贴合方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的机械手自动视觉对位贴合方法，其特征在于，所述标定第一相机、第二相机，分别得到所述第一相机、所述第二相机的图像坐标系与机械手末端坐标系之间的转换关系的步骤，进一步包括：
3.根据权利要求2所述的机械手自动视觉对位贴合方法，其特征在于，所述在所述第一相机、第二相机的视野中，所述机械手末端夹持标志物按照预定的运动点位在水平面上平移运动，通过所述第一相机、第二相机采集多张相应的图像，从图像中提取所述标志物上的特征点，并选取标定基准位，建立中间坐标系，求得所述第一相机...
【技术特征摘要】
1.一种机械手自动视觉对位贴合方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的机械手自动视觉对位贴合方法，其特征在于，所述标定第一相机、第二相机，分别得到所述第一相机、所述第二相机的图像坐标系与机械手末端坐标系之间的转换关系的步骤，进一步包括：
3.根据权利要求2所述的机械手自动视觉对位贴合方法，其特征在于，所述在所述第一相机、第二相机的视野中，所述机械手末端夹持标志物按照预定的运动点位在水平面上平移运动，通过所述第一相机、第二相机采集多张相应的图像，从图像中提取所述标志物上的特征点，并选取标定基准位，建立中间坐标系，求得所述第一相机、第二相机图像坐标系到相应中间坐标系的仿射变换矩阵、的步骤，进一步包括：
4.根据权利要求2所述的机械手自动视觉对位贴合方法，其特征在于，所述在所述第一相机、第二相机的标定基准位上，所述机械手末端夹持标志物按照预定的运动点位在水平面上旋转运动，通过所述第一相机、第二相机采集多张相应的图像，并从图像中提取所述标志物上的特征点，求得机械手末端坐标系...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈辉，谌立宏，李志勇，夏辉，
申请(专利权)人：迈未视苏州智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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