一种轮毂电机驱动电动汽车差速制动驱动转向控制方法技术

本发明专利技术属于汽车控制技术领域，具体涉及一种轮毂电机驱动电动汽车差速制动驱动转向控制方法，其利用车辆状态获取模块实时获取车辆状态参数，建立表征差速制动驱动转向的车辆模型，设计一阶动态滑模控制器完成转向控制；判断转向时车辆是否失稳以及车辆的转向形式，利用快速终端模糊滑模控制器产生补偿横摆力矩，对车辆进行主动干预，调整车身姿态完成中性转向；分配力矩后提供制动力的一侧轮毂电机进行再生制动，提高能量利用率。本发明专利技术在进行转向控制的同时进行再生制动，使车辆能够顺利完成转向，提高整车安全性和行车稳定性，同时还能降低能源消耗，提升车辆续航里程。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于汽车控制，具体地说，涉及一种轮毂电机驱动电动汽车差速制动驱动转向控制方法。

技术介绍

1、轮毂电机驱动电动汽车直接由安装在四个车轮内的轮毂电机驱动，不再需要复杂的传动系统，车轮运动状态相互独立、转矩独立可控、电机响应速度快，是实现车辆差速制动驱动转向的最佳平台。当车辆线控系统中转向电机出现故障不能顺利完成转向或者在转向出现不足转向或过度转向时，可以通过分别控制两侧的轮毂电机为车辆提供差速制动驱动力矩，使车辆前轮转角转过相应角度完成中性转向，即是差速制动驱动转向dbds(differential brake drive steering)。

2、传统汽车转向主要依靠连接在前轮转向节上的左右横拉杆拉动前轮绕转向主销转动完成转向，车辆会产生相对应的横摆角速度和质心侧偏角。但是，对于应用dbds的车辆而言，通过单独控制内外侧轮毂电机进行制动和驱动产生差速制动驱动力矩，在力矩作用下使车辆顺利完成转向，提高车辆稳定性和行车安全性。其中，为车辆转向提供制动力矩的内侧轮毂电机，在制动时进行再生制动，回收制动能量，提高能量利用率。

3、本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种轮毂电机驱动电动汽车差速制动驱动转向控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种轮毂电机驱动电动汽车差速制动驱动转向控制方法，其特征在于，步骤S1中所述二自由度参考模型的运动方程为：

3.根据权利要求2所述的一种轮毂电机驱动电动汽车差速制动驱动转向控制方法，其特征在于，步骤S2中所述车辆差速制动驱动模型的运动方程为：

4.根据权利要求3所述的一种轮毂电机驱动电动汽车差速制动驱动转向控制方法，其特征在于：步骤S2中，将理想横摆角速度rd与车辆横摆角速度r的差值、车辆质心侧偏角β与理想质心侧偏角βd的差值输入一阶动态滑模控制器...

【技术特征摘要】

1.一种轮毂电机驱动电动汽车差速制动驱动转向控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种轮毂电机驱动电动汽车差速制动驱动转向控制方法，其特征在于，步骤s1中所述二自由度参考模型的运动方程为：

3.根据权利要求2所述的一种轮毂电机驱动电动汽车差速制动驱动转向控制方法，其特征在于，步骤s2中所述车辆差速制动驱动模型的运动方程为：

4.根据权利要求3所述的一种轮毂电机驱动电动汽车差速制动驱动转向控制方法，其特征在于：步骤s2中，将理想横摆角速度rd与车辆横摆角速度r的差值、车辆质心侧偏角β与理想质心侧偏角βd的差值输入一阶动态滑模控制器，得到车辆进行差速制动驱动转向所需的横摆力矩δm1。

5.根据权利要求3所述的一种轮毂电机驱动电动汽车...

【专利技术属性】
技术研发人员：范小彬，于雪亮，赵凯辉，陈国强，李树平，范炳絮，胡爱军，王艳鹏，陈帅，颜川周，王林辉，赵凯凯，于俊辉，
申请(专利权)人：河南理工大学，
类型：发明
国别省市：