【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于清扫机器人，具体涉及一种爬楼清扫机器人。
技术介绍
1、随着科学技术水平的日益提升，机器人产业呈现蓬勃发展的趋势。现在有越来越多的机器人出现在了人们的日常生活中，机器人已经成为了现代生活不可或缺的一部分。楼梯是日常生活中常见的一类障碍，具有攀爬楼梯功能的清扫机器人在日常生活具有广泛的应用。
2、目前爬楼梯机器人主要有步进式、履带式、星轮式、四连杆式和六轮式等类型，在不同领域有广泛的实际应用。中国专利文献cn215128064u公开了一种可爬楼清扫机器人，包括机箱，于机箱上设有行走机构、驱动机构和清扫机构，可用于对平地和楼道阶梯的清道。清扫机构具有两条清扫臂，每条清扫臂能够上下摆动调节，以适应对不同高度清扫面的清扫，如平地及楼梯面，并且清扫头的通过销轴可转动的连接于清扫臂的前端，可保证清扫头在重力的作用下其清扫面始终朝下。每条清扫臂包括可折叠的三段支臂，可实现水平旋转，将垃圾扫入机箱内，并且通过支臂的折叠可调节清扫臂的长度，当两条清扫臂伸出的长度不同时，清扫机器人横向移动，两个清扫头的长度叠加，可对不同宽度的楼梯...
【技术保护点】
1.一种爬楼清扫机器人，其特征在于，包括支撑架(1)、升降架(2)、升降模块(3)和机器人主体(4)，所述支撑架(1)的前端设有前驱动轮模块(5)，支撑架(1)的后端设有后驱动轮模块(6)，所述前驱动轮模块(5)和后驱动轮模块(6)的高度差为至少一个台阶的高度；所述升降架(2)滑动设置在支撑架(1)上，升降架(2)与支撑架(1)之间设置所述升降模块(3)，升降架(2)的底部转动设置所述机器人主体(4)；所述机器人主体(4)的底部设有行走模块(7)、清扫模块(8)和吸尘模块(9)，机器人主体(4)配设有控制模块(10)、区域扫描模块(11)和障碍物检测模块(12)，所述...
【技术特征摘要】
1.一种爬楼清扫机器人，其特征在于，包括支撑架(1)、升降架(2)、升降模块(3)和机器人主体(4)，所述支撑架(1)的前端设有前驱动轮模块(5)，支撑架(1)的后端设有后驱动轮模块(6)，所述前驱动轮模块(5)和后驱动轮模块(6)的高度差为至少一个台阶的高度；所述升降架(2)滑动设置在支撑架(1)上，升降架(2)与支撑架(1)之间设置所述升降模块(3)，升降架(2)的底部转动设置所述机器人主体(4)；所述机器人主体(4)的底部设有行走模块(7)、清扫模块(8)和吸尘模块(9)，机器人主体(4)配设有控制模块(10)、区域扫描模块(11)和障碍物检测模块(12)，所述区域扫描模块(11)、障碍物检测模块(12)、前驱动轮模块(5)、后驱动轮模块(6)、升降模块(3)、行走模块(7)、清扫模块(8)和吸尘模块(9)均与控制模块(10)相连，区域扫描模块(11)用于对待清扫区域进行扫描，以获得机器人主体(4)所在区域的电子地图，控制模块(10)基于该电子地图获得清扫轨迹，并控制行走模块(7)在待清扫区域按照清扫轨迹进行移动，通过清扫模块(8)和吸尘模块(9)对待清扫区域进行清扫。
2.根据权利要求1所述的爬楼清扫机器人，其特征在于，所述机器人主体(4)配设有台阶检测模块(13)，所述台阶检测模块(13)与控制模块(10)相连，当台阶检测模块(13)检测到台阶时，控制模块(10)控制前驱动轮模块(5)移动至上级台阶，然后通过升降模块(3)驱使升降架(2)和机器人主体(4)提升至少一个台阶的高度，控制模块(10)控制前驱动轮模块(5)和后驱动轮模块(6)前进，使升降架(2)和机器人主体(4)移动至上级台阶，再通过升降模块(3)控制支撑架(1)相对于升降架(2)提升至少一个台阶的高度，使后驱动轮模块(6)上升至上级台阶的高度，通过行走模块(7)驱使机器人主体(4)在上级台阶移动，利用清扫模块(8)和吸尘模块(9)对上级台阶进行清扫。
3.根据权利要求2所述的爬楼清扫机器人，其特征在于，所述机器人主体(4)配设有清洁度评估模块(14)，所述清洁度评估模块(14)与控制模块(10)相连，清洁度评估模块(14)用于对清扫后的区域进行评估，以判断该区域的打扫清洁度是否符合阈值要求。
4.根据权利要求1所述的爬楼清扫机器人，其特征在于，所述行走模块(7)包括万向轮单元(15)和两个定向轮单元(16)，所述万向...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈鹏鹏，
申请(专利权)人：北京京环智慧环保科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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