【技术实现步骤摘要】
本申请属于工业控制领域，尤其涉及一种工业控制方法和装置。
技术介绍
1、3d视觉引导技术已广泛应用于物流、汽车、工业智能制造等行业，可以采用视觉引导机械手来抓取物料等以代替人工作业。相关技术中存在通过3d配准算法抓取物料的方法，但该方法容易导致在同一批旋转对称工件抓取上料过程中识别出不同的旋转姿态，从而导致机械手根据视觉给的姿态产生不同旋转姿态的抓取动作，容易发生撞击或损坏物料，作业安全性较低。
技术实现思路
1、本申请旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种工业控制方法和装置，避免了对于旋转对称物体位姿估计不稳定的问题，从而避免了机械手与目标对象发生撞击或损坏物料，提高了作业安全性。
2、第一方面，本申请提供了一种工业控制方法，该方法包括：
3、对采集到的目标对象在目标角度下的初始点云和所述目标对象对应的目标点云进行处理，得到所述目标对象对应的第一点云；
4、计算得到所述第一点云中第一点云数据与所述目标点云中与所述第一点云数据相对...
【技术保护点】
1.一种工业控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的工业控制方法，其特征在于，所述计算得到所述第一点云中第一点云数据与所述目标点云中与所述第一点云数据相对应的目标点云数据之间的目标加权距离，包括：
3.根据权利要求1所述的工业控制方法，其特征在于，所述基于各所述第一点云数据对应的目标加权距离，求解得到所述第一点云和所述目标点云之间的刚体变换矩阵，包括：
4.根据权利要求3所述的工业控制方法，其特征在于，所述基于所述算法误差函数，求解得到所述刚体变换矩阵对应的多个旋转角度和多个平移量，包括：
5.根据权利要求...
【技术特征摘要】
1.一种工业控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的工业控制方法，其特征在于，所述计算得到所述第一点云中第一点云数据与所述目标点云中与所述第一点云数据相对应的目标点云数据之间的目标加权距离，包括：
3.根据权利要求1所述的工业控制方法，其特征在于，所述基于各所述第一点云数据对应的目标加权距离，求解得到所述第一点云和所述目标点云之间的刚体变换矩阵，包括：
4.根据权利要求3所述的工业控制方法，其特征在于，所述基于所述算法误差函数，求解得到所述刚体变换矩阵对应的多个旋转角度和多个平移量，包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的工业控制方法，其特征在于，所述基于所述刚体变换矩阵对所述第一点云进行处理，得到所述目标对象对应的第二点云，包括：
6.根据权利要求1-4任一项所述的工业控制方法，其特征在于，所述对采集到的目标...
【专利技术属性】
技术研发人员：周浩源，
申请(专利权)人：深圳市凌云视迅科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。