【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于采摘机械手，具体涉及一种水果采摘机械手控制方法及采摘机械手。
技术介绍
1、我国大多地区在水果采摘上依然主要靠人工，相关技术中研发出了多种水果采摘机械手用于辅助人工采摘水果，提高工作效率，相关技术中的采摘机械手在采摘果实时虽然可以调节夹持力，然而，夹持力调节是在采摘过程中进行调节，无法在采摘前提前设定夹持力，导致部分果实受到损坏或者无法顺利采摘。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的实施例提出一种水果采摘机械手控制方法，可以在采摘果实前提前设定夹持力，降低果实的破损率，提高采摘效率。
2、本专利技术的实施例还提出了一种水果采摘机械手。
3、本专利技术实施例的水果采摘机械手控制方法，包括如下步骤：
4、获取果实外形参数；
5、获取果实力学参数；
6、根据所述外形参数和所述力学参数标定采摘机械手的对果实的夹持位置和夹持力；
7、获取果柄与枝干之间的力
【技术保护点】
1.一种水果采摘机械手控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的水果采摘机械手控制方法，其特征在于，所述获取果实外形参数包括：
3.根据权利要求1所述的水果采摘机械手控制方法，其特在在于，所述获取果实力学参数包括：
4.根据权利要求3所述的水果采摘机械手控制方法，其特征在于，根据所述外形参数和所述力学参数标定采摘机械手的对果实的夹持位置和夹持力包括：
5.根据权利要求1所述的水果采摘机械手控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的水果采摘机械手控制方法，其特征在于，根...
【技术特征摘要】
1.一种水果采摘机械手控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的水果采摘机械手控制方法，其特征在于，所述获取果实外形参数包括：
3.根据权利要求1所述的水果采摘机械手控制方法，其特在在于，所述获取果实力学参数包括：
4.根据权利要求3所述的水果采摘机械手控制方法，其特征在于，根据所述外形参数和所述力学参数标定采摘机械手的对果实的夹持位置和夹持力包括：
5.根据权利要求1所述的水果采摘机械手控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的水果采摘机械手控制方法，其特征在于，根据所述果柄和枝干的力学参数标定采摘机械手的运行轨迹包括：
7.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜彦武，陈军，胡广锐，陈超，周建国，问仕威，
申请(专利权)人：新疆农业大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。