基于轨迹预测的无人驾驶车群协同方法技术

本发明专利技术属于无人驾驶领域，提出了基于轨迹预测的无人驾驶车群协同方法。本发明专利技术给出了无人驾驶车群稳定性动态演化方法，使得无人驾驶车群在节点加入、节点离开、车群合并和车群分裂四种动态演化事件中保持稳定；在此基础上，对车群演化过程中的状态进行建模，构建无人驾驶车群协同模型，并给出了无人驾驶车群协同方法。本发明专利技术可以降低周围频繁变化的干扰因素造成的车群内部结构发生变化的影响，从而提高车群的稳定性和持续性，为无人驾驶车群的运动行为智能协同提供了模型和方法，从而有效解决目前无人驾驶场景中无人驾驶诸如加速、变道、决策以及交通拥堵等问题，对促进无人驾驶车群健康快速发展，具有一定理论意义和应用价值。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人驾驶领域，具体涉及基于轨迹预测的无人驾驶车群协同方法。

技术介绍

1、无人驾驶车群可以有效解决单智能体存在的感知受限问题，从而提升决策的安全性。现阶段主要存在两类无人驾驶车群协同方法研究：(1)传统的无人驾驶车群协同；(2)基于群体智能的无人驾驶车群协同。

2、(1)传统的无人驾驶车群协同

3、传统的无人驾驶车群协同基于车辆间的动力学关系进行编队，优化成员运动以降低能源消耗并提高交通吞吐量。jalil等人形成一个无人驾驶车群以进入环岛，通过调整成员速度提升环岛通行效率。bakibillah等人划分了环岛区域，将其划分为无人驾驶车群形成区域和无人驾驶车群动态演化区域，然后基于控制中心判断在该区域内是否可以形成或者演化车群，以提高环岛通行效率。kamal等人基于传统方法提出了一种无人驾驶车群通行环岛的编队策略，该策略通过将散乱的无人驾驶车辆组成有规律的无人驾驶车群通过环岛，该方法可以有效减少通过环岛的所花费的时间。maiti等人探讨了基于贪心和基于目的地的两种车群形成方法，仿真实验结果显示，基于贪心策略的方法具有较高的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.基于轨迹预测的无人驾驶车群协同方法，其特征在于，包括两部分：

2.如权利要求1所述的基于轨迹预测的无人驾驶车群协同方法，其特征在于，所述第一部分，四种动态演化事件具体为：

3.如权利要求2所述的基于轨迹预测的无人驾驶车群协同方法，其特征在于，所述第一部分中，无人驾驶车群动态演化算法：

4.如权利要求1所述的基于轨迹预测的无人驾驶车群协同方法，其特征在于，所述第二部分：

5.如权利要求4所述的基于轨迹预测的无人驾驶车群协同方法，其特征在于，所述第二部分中，无人驾驶车群协同算法：

【技术特征摘要】

1.基于轨迹预测的无人驾驶车群协同方法，其特征在于，包括两部分：

2.如权利要求1所述的基于轨迹预测的无人驾驶车群协同方法，其特征在于，所述第一部分，四种动态演化事件具体为：

3.如权利要求2所述的基于轨迹预测的无人驾驶车群协同方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：程久军，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：