【技术实现步骤摘要】
本申请涉及数据处理，尤其涉及一种点云数据全局信息计算方法、应用、装置、设备及介质。
技术介绍
1、点云语义分割是将点云中的每个点标记相应的类别。现有的做法主要分成三个方向，第一种是，对点云中的点不做处理，直接基于点云中的点提取特征，这种方式不会损失原始点云中的信息，但是计算量比较大；第二种是将点云中的点转成体素，基于体素提取特征，使用体素的中心点表示周围的点的信息，使得点云变得稀疏化，在体素化的过程中不可避免会丢失掉原始点云中的信息；第三种是采用多投影视图的方法，将点云数据投影到不同的二维平面上，这种方法速度快，但是从高维的点云数据投影到低维平面，不可避免会丢失数据中的一些信息。
2、相关技术中，基于体素和基于多投影视图的方法运算量低，但是会丢失点云中的原始信息，导致效果差。基于点的方法为了避免过大的运算量，为了获取全局信息一般会在最后一层加入全局平均池化，这种方式只是简单的将各个位置加和，计算出均值，无法充分获取到全局信息。
技术实现思路
1、为解决或部分解决相关技术中存在的...
【技术保护点】
1.一种点云数据全局信息计算方法，其特征在于，基于全局信息计算模型，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取所述鸟瞰视图的第一特征、所述距离视图的第二特征，以及所述点云数据的第三特征包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述融合特征以及所述第三特征计算全局注意力包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一注意力与所述第二注意力计算所述全局注意力包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述融合所述第一特征与所述第二特征，得到融合特征包括：
...【技术特征摘要】
1.一种点云数据全局信息计算方法，其特征在于，基于全局信息计算模型，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取所述鸟瞰视图的第一特征、所述距离视图的第二特征，以及所述点云数据的第三特征包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述融合特征以及所述第三特征计算全局注意力包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一注意力与所述第二注意力计算所述全局注意力包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述融合所述第一特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：孟鹏飞，贾双成，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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