【技术实现步骤摘要】
本申请涉及工程机械领域，尤其涉及一种运行轨迹的控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、在例如塔式起重机、汽车起重机、高空作业机械等作业机械中，通常有对作业装置进行运行轨迹控制的需求。例如，在无人驾驶的塔式起重机上装作业场景中，通过塔式起重机的动力系统精准控制塔式起重机的吊钩的运行轨迹，使吊钩在准确的时间到达目的位置是实现自动化吊装作业的关键技术之一。目前吊钩的轨迹控制一般采用比例-积分-微分(proportion integral differential，pid)控制方法，虽然易于工程实现，但是由于塔式起重机作业场景存在较大的迟滞现象，并且轨迹控制属于多输入多输出的系统，而pid控制是线性控制技术，难以适用于塔式起重机轨迹控制系统。
技术实现思路
1、本申请提供了一种运行轨迹的控制方法、装置、设备及存储介质，用于解决作业机械上装作业场景中迟滞现象导致的位置偏移和时间偏移问题。
2、第一方面，本申请实施例提出了一种运行轨迹的控制方法，包括：
3、在第一轨迹点...
【技术保护点】
1.一种运行轨迹的控制方法，其特征在于，所述方法应用于作业机械，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算模型还用于基于所述多个控制量中相邻控制量的变化量构建所述目标函数。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，采用如下方式确定所述第三轨迹点对应的第四轨迹点：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，采用如下方式构建在第一上装作业装置载重下所述上装作业装置的加速度与控制量之间的多种拟合函数：
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在第一轨迹点对目标轨迹进行预瞄确定第二轨迹点，具体包括
6....
【技术特征摘要】
1.一种运行轨迹的控制方法，其特征在于，所述方法应用于作业机械，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算模型还用于基于所述多个控制量中相邻控制量的变化量构建所述目标函数。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，采用如下方式确定所述第三轨迹点对应的第四轨迹点：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，采用如下方式构建在第一上装作业装置载重下所述上装作业装置的加速度与控制量之间的多种拟合函数：
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在第一轨迹点对目标轨迹进行预瞄确定第二轨迹点，具体包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于遗传优化算法，采用所述目标轨迹中位于所述第一轨迹点之后的轨迹点的实际位置和规划位置之间的偏差作为适应度函数确定预瞄时间，具体包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：付玲，于晓颖，陈耀琦，林能发，葛智光，尹莉，佘玲娟，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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