巷道支护锚索锁具定位方法技术

本发明专利技术涉及一种巷道支护锚索锁具定位方法，属于目标定位技术领域。包括：获取机械臂位于锚索正下方时深度相机采集的目标锚索锁具图像及深度信息；采用预先训练好的Mask RCNN锚索锁具图像分割网络从目标锚索锁具图像中识别出锚索锁具候选像素；确定目标锚索锁具图像的三维点云并划分为由锚索锁具候选像素形成的锚索锁具初步点云簇和背景点云簇；将锚索锁具初步点云簇和背景点云簇输入预先训练好的全连接条件随机场进行筛选，得到锚索锁具精细化点云簇；对锚索锁具精细化点云簇进行拟合得到对锚索锁具的定位结果。本发明专利技术提供了一种锚索锁具的自动定位方法，为退锚机器人实现自动化、智能化退锚奠定了基础，定位结果准确度高。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及目标定位，尤其涉及一种巷道支护锚索锁具定位方法。

技术介绍

1、退锚工序是煤矿综采工作面回采过程中的重要环节，传统技术中煤矿井下顶板退锚作业多由人工手持退锚器来完成，存在工人劳动强度大、安全风险系数高、退锚效率低、作业人员数量多等问题，不利于煤矿综采面的安全、高效、智能开采。因此，如何实现煤矿井下巷道自动退锚作业，并提高退锚作业工作效率、减少退锚作业所需人员数量、降低退锚作业安全风险，受到业内研究人员的广泛关注。

2、目前大部分研究主要集中在现有手持式退锚器的结构改进上，例如cn113982660a公开了一种矿用退锚车，通过该退锚车使得退锚不再人工现场近距离控制，也可以在更远距离遥控操作，避免人身安全威胁。然而，自动化退锚设备退锚的前提是需要能准确定位到退锚位置，而关于准确定位退锚位置的研究，目前还相对较少。因此，亟待提供一种能够实现锚索锁具自动定位的方法。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本专利技术提供一种巷道支护锚索锁具定位方法。本专利技术的技术方案如下：

2、本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种巷道支护锚索锁具定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的巷道支护锚索锁具定位方法，其特征在于，所述S3包括：

3.根据权利要求2所述的巷道支护锚索锁具定位方法，其特征在于，所述S33包括：

4.根据权利要求1所述的巷道支护锚索锁具定位方法，其特征在于，所述S4在根据内参标定结果及目标锚索锁具图像的深度信息确定目标锚索锁具图像的三维点云时，通过如下坐标转换公式实现:

5.根据权利要求1所述的巷道支护锚索锁具定位方法，其特征在于，所述S5之前，还包括：

6.根据权利要求1所述的巷道支护锚索锁具定位方法，其特征在...

【技术特征摘要】

1.一种巷道支护锚索锁具定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的巷道支护锚索锁具定位方法，其特征在于，所述s3包括：

3.根据权利要求2所述的巷道支护锚索锁具定位方法，其特征在于，所述s33包括：

4.根据权利要求1所述的巷道支护锚索锁具定位方法，其特征在于，所述s4在根据内参标定结果及目标锚索锁具图像的深度信息确定目标锚索锁具图像的三维点云时，通过如下坐标转换公式实现:

5.根据权利要求1所述的巷道支...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔庆宇，顾喜鹏，周建平，白岳松，张立功，吕飞，王宏伟，李永安，
申请(专利权)人：太原理工大学，
类型：发明
国别省市：