一种应用于汽车喷涂的工业机械臂喷涂轨迹自动生成方法技术

本发明专利技术涉及汽车喷涂技术领域，具体涉及一种应用于汽车喷涂的工业机械臂喷涂轨迹自动生成方法，首先采用Kinect深度相机实时扫描生成汽车表面轮廓点云数据，再对相关点云数据进行预处理，提取出汽车表面轮廓中的关键特征点，基于点云切片法计算切片与汽车表面点云数据相交的轮廓点，轮廓点排序后生成喷涂路径，最后计算喷涂路径上轨迹点的法向量，确定喷枪末端在空间中的位姿，将实时获取位姿循环传输至控制中心，使得机械臂按照生成的喷涂轨迹运动控制。本发明专利技术在喷涂时无需依赖汽车表面模型文件，通过工业机械臂在汽车表面喷涂过程中自主规划生成汽车表面喷涂轨迹，可根据汽车表面实际情况进行动态调整，确保了整个喷涂过程的精确性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及汽车喷涂，具体涉及一种应用于汽车喷涂的工业机械臂喷涂轨迹自动生成方法。

技术介绍

1、喷涂是产品制造过程中的重要环节，广泛应用于汽车、家具、船舶、航空航天和军事装备等领域。而随着机器人及视觉感知等先进智能技术飞速发展，自上世纪50年代以来，国内外以工业机械臂为代表的自动化技术在汽车喷涂行业中已经逐渐取代人工喷涂方式，其在汽车喷涂作业中的优势主要体现在：一是代替人工操作，能够连续、高速、稳定地进行喷涂作业，大幅提高了生产效率和生产速度；二是能够精确地控制喷涂的厚度和均匀性，提高喷涂质量；三是可以在有毒、有害、高温、高压等危险环境下工作，降低了操作人员受伤害的风险，提高了工作安全性。

2、我国的工业机械臂虽然起步较晚，但目前却已经实现了从小规模到中大规模的发展，产品种类和技术水平也在不断提高，据网上资料数据统计：2022年我国国产品牌工业机械臂市场规模达到71.2亿元，国外品牌接近107.1亿元，与国外相比还存在一定差距。

3、现有产品的不足与欠缺：工业机械臂在汽车喷涂轨迹规划有两种方式：人工示教和传统离线编程方法。人工示本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种应用于汽车喷涂的工业机械臂喷涂轨迹自动生成方法，其特征在于，包括下列步骤：

2.如权利要求1所述的应用于汽车喷涂的工业机械臂喷涂轨迹自动生成方法，其特征在于，

3.如权利要求2所述的应用于汽车喷涂的工业机械臂喷涂轨迹自动生成方法，其特征在于，

4.如权利要求3所述的应用于汽车喷涂的工业机械臂喷涂轨迹自动生成方法，其特征在于，

5.如权利要求4所述的应用于汽车喷涂的工业机械臂喷涂轨迹自动生成方法，其特征在于，

【技术特征摘要】

1.一种应用于汽车喷涂的工业机械臂喷涂轨迹自动生成方法，其特征在于，包括下列步骤：

2.如权利要求1所述的应用于汽车喷涂的工业机械臂喷涂轨迹自动生成方法，其特征在于，

3.如权利要求2所述的应用于汽车喷涂的工业...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘溯奇，许桂强，刘玉萍，胡赟，
申请(专利权)人：北京嘉德奥通智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：