【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人操作优化和自动化控制，尤其是涉及一种复杂场景下机器人灵活操作空间动态优化方法。
技术介绍
1、移动机器人在复杂场景下的操作能力对工业自动化、仓储物流等领域具有重要意义，尤其是在处理不规则形状、堆叠复杂的物品时，传统的静态操作方式往往难以满足高效、精准的作业需求。通常，移动机器人通过激光雷达、视觉传感器等对环境进行感知，并结合路径规划算法实现机械臂的定位与抓取。然而，在复杂场景中，现有技术存在以下问题：
2、1、路径规划与操作空间的限制：传统的机器人操作多依赖于预设的路径规划与静态的工作空间，这种方式在面对场景变化时缺乏灵活性，导致机械臂操作点受限，无法在多自由度下实现最佳位置的抓取，尤其是在处理堆叠、错位或不规则物品时，操作成功率较低。
3、2、点云数据处理复杂且精度受限：现有技术中，通常通过深度相机采集点云数据，并利用ransac算法与滤波去噪等手段优化点云信息。但此过程容易受环境光照、噪声干扰的影响，导致物品的识别与定位精度不足，难以在复杂场景中进行高效操作。
4、3、机械臂运...
【技术保护点】
1.一种复杂场景下机器人灵活操作空间动态优化方法，其特征如下，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种复杂场景下机器人灵活操作空间动态优化方法，其特征在于，所述步骤S2中的点云优化算法包括抑制和噪声去处理，以去除无关点云，提高计算效率，并生成最大空间包络图。
3.根据权利要求1所述的一种复杂场景下机器人灵活操作空间动态优化方法，其特征在于，所述步骤S3中的场景平面包括使用RANSAC算法获取平面方程，并在该平面的算法支持上进行垂直计算作为Z轴，以分割场景平面和项目点云。
4.根据权利要求1所述的一种复杂场景下机器人灵活操作空间动...
【技术特征摘要】
1.一种复杂场景下机器人灵活操作空间动态优化方法，其特征如下，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种复杂场景下机器人灵活操作空间动态优化方法，其特征在于，所述步骤s2中的点云优化算法包括抑制和噪声去处理，以去除无关点云，提高计算效率，并生成最大空间包络图。
3.根据权利要求1所述的一种复杂场景下机器人灵活操作空间动态优化方法，其特征在于，所述步骤s3中的场景平面包括使用ransac算法获取平面方程，并在该平面的算法支持上进行垂直计算作为z轴，以分割场景平面和项目点云。
4.根据权利要求1所述的一种复杂场景下机器人灵活操作空间动态优化方法，其特征在于，所述步骤s4中的灵活工作空间计算包括：
5.根据权利要求1所述的一种复杂场景下机器人灵活操作空间动态优化方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：许吉辉，樊辰阳，戴飞龙，陈鹏，陆佳贝，周志雄，黄平，何理，
申请(专利权)人：宁波斯帝尔科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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