一种减小行走累计误差的车辆位置获取方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种减小行走累计误差的车辆位置获取方法及系统，包括：接收车辆姿态检测模块发送的第一检测信息和第二检测信息，其中，所述第一检测信息为车辆信号丢失时的行驶数据信息，所述第二检测信息为车辆信号恢复时的行驶数据信息；基于所述第一检测信息和第二检测信息，计算误差信号ΔL；利用所述误差信号ΔL判断车辆信号丢失时到车辆信号恢复时过程中的车辆状态；基于所述车辆状态、误差信号ΔL以及第一检测信息和第二检测信息，获取车辆实际位置；本发明专利技术能够有效减少车辆行走过程产生的累计误差导致的车辆位置不准确的问题，使获取车辆位置的精准度提高。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种减小行走累计误差的车辆位置获取方法及系统，属于工程机械。

技术介绍

1、地下矿的施工环境比较恶劣，在此恶劣环境中，超声波测距，激光测距，陀螺仪测姿，视觉图像识别等技术虽然都可以得到应用，但实际效果并不理想。例如在车辆位置的获取中，因为地下矿存在粉尘含量较大，车辆行走路面崎岖，水气含量较大的状况，车辆经常出现信号丢失的现象。目前行业内一般的解决方法是在信号丢失的时间段内不做处理，等待信号恢复再进行测量获取；但这段时间内车辆姿态和位置可能都发生了变化，即便重新测量，测量装置的精度也无法识别这些较小的距离变化；因此在多次信号丢失后，车辆的累计误差严重增大，影响了施工人员对车辆位置的判断，导致获取的车辆位置精准度降低；于此同时还需要人工干预测量，操作复杂。

技术实现思路

1、本专利技术目的在于克服现有技术中的不足，提供一种减小行走累计误差的车辆位置获取方法及系统，能够在信号丢失时，通过计算信号丢失时间段里的误差信号，从而获取最终车辆的实际位置，有效减少车辆行走过程产生的累计误差导致的车辆位置不准确的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种减小行走累计误差的车辆位置获取方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的减小行走累计误差的车辆位置获取方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的减小行走累计误差的车辆位置获取方法，其特征在于，计算误差信号ΔL的公式为：

4.根据权利要求1所述的减小行走累计误差的车辆位置获取方法，其特征在于，利用所述误差信号ΔL判断车辆信号丢失时到车辆信号恢复时过程中的车辆状态，包括：

5.根据权利要求4所述的减小行走累计误差的车辆位置获取方法，其特征在于，基于所述车辆状态、误差信号ΔL以及第一检测信息和第二检测信息，获取车辆实际位置，包括...

【技术特征摘要】

1.一种减小行走累计误差的车辆位置获取方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的减小行走累计误差的车辆位置获取方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的减小行走累计误差的车辆位置获取方法，其特征在于，计算误差信号δl的公式为：

4.根据权利要求1所述的减小行走累计误差的车辆位置获取方法，其特征在于，利用所述误差信号δl判断车辆信号丢失时到车辆信号恢复时过程中的车辆状态，包括：

5.根据权利要求4所述的减小行走累计误差的车辆位置获取方法，其特征在于，基于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王选卓，张学东，刘沣锐，王水杰，朱彦秋，
申请(专利权)人：徐州徐工能源装备有限公司，
类型：发明
国别省市：