【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于航天机器人领域，具体是空间领域的一种电磁驱动的自重构空间细胞机器人模块。
技术介绍
1、随着航空航天事业的发展，人类在太空领域的探索迎来了新的任务和挑战，以及在太空环境下任务的未知性以及不可控性对可以在太空工作的机器人提出了更高的要求。在空间站的在轨操作机构，一般都是空间机械臂，但是空间机械臂只能在特定的场所完成特殊的工作，自身结构存在一定的局限性，同时由于基座的影响严重限制其操作的范围，导致功能单一，无法完成各种空间任务。
2、在此情况下，许多机构开始寻求一种可以自由重构的多功能机器人来替代它的工作，提出了细胞机器人这一概念，该机器人为模块化机器人的一种，由多个复杂的细胞模块单元组合而成，细胞机器人可以变化为各种形态来适应不同环境下的各类工作任务。
3、在太空领域，因为结构不受到重力场影响处于失重状态，细胞机器人的移动对接无法保证，除重力以外的驱动方式成为了众多研究者的重要研究方向。除此之外，为了保证细胞机器人模块重构后形态各异，以及重构后的机器人能够正常完成移动，搬运，维修，探测等相关工作对模块...
【技术保护点】
1.一种基于电磁驱动方式的可重构细胞机器人模块，其特征在于，包括：方形框架、电磁驱动机构、对接-旋转机构、密封机构、齿轮盒、电源、电路板，其中所述电磁驱动机构、对接-旋转机构、密封机构均成套分布在所述外壳六个外壁上且分布形态一致，电磁驱动机构包括：磁铰链Ⅰ、磁铰链Ⅱ、软磁铁棒、线圈；对接旋转机构包括：锥形伸缩块、球型卡扣、弹簧、伸缩杆、楔形块、齿轮Ⅰ、连接键Ⅰ、电机Ⅰ、内啮合齿轮套、轴承Ⅰ、螺钉Ⅰ、螺钉Ⅱ、对接-锁紧机构外壳；密封机构包括：前置盖板、后置盖板、螺栓Ⅰ、螺栓Ⅱ、螺栓Ⅲ、螺栓Ⅳ、齿轮Ⅱ、电机Ⅱ、连接键Ⅱ、连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、连杆Ⅲ、连杆Ⅳ、连杆Ⅴ、轴承Ⅱ、轴承...
【技术特征摘要】
1.一种基于电磁驱动方式的可重构细胞机器人模块，其特征在于，包括：方形框架、电磁驱动机构、对接-旋转机构、密封机构、齿轮盒、电源、电路板，其中所述电磁驱动机构、对接-旋转机构、密封机构均成套分布在所述外壳六个外壁上且分布形态一致，电磁驱动机构包括：磁铰链ⅰ、磁铰链ⅱ、软磁铁棒、线圈；对接旋转机构包括：锥形伸缩块、球型卡扣、弹簧、伸缩杆、楔形块、齿轮ⅰ、连接键ⅰ、电机ⅰ、内啮合齿轮套、轴承ⅰ、螺钉ⅰ、螺钉ⅱ、对接-锁紧机构外壳；密封机构包括：前置盖板、后置盖板、螺栓ⅰ、螺栓ⅱ、螺栓ⅲ、螺栓ⅳ、齿轮ⅱ、电机ⅱ、连接键ⅱ、连杆ⅰ、连杆ⅱ、连杆ⅲ、连杆ⅳ、连杆ⅴ、轴承ⅱ、轴承ⅲ、轴承ⅳ、轴承ⅴ、轴承ⅵ、叶片ⅰ、叶片ⅱ、叶片ⅲ、叶片ⅳ、叶片ⅴ、叶盘、齿轮盘；齿轮盒机构包括：齿轮盒盖板ⅰ、齿轮盒盖板ⅱ、齿轮ⅲ、齿轮ⅳ、齿轮ⅴ、齿轮ⅵ、齿轮ⅶ、齿轮盒螺钉、齿轮盒螺帽、连接键ⅲ、电机ⅲ、电机ⅳ、齿轮盒轴承ⅰ、齿轮盒轴承ⅱ、齿轮盒轴承ⅲ、齿轮盒垫片ⅰ、齿轮盒垫片ⅱ、齿轮盒垫片ⅲ、齿轮盒垫片ⅳ、齿轮盒垫片ⅴ；
2.根据权利要求1所述的一种基于电磁驱动方式的可重构细胞机器人模块，其特征在于，所述密封机构放置于方形框架外表面中心位置；所述前置盖板通过螺栓ⅰ、螺栓ⅱ、螺栓ⅲ、螺栓ⅳ固定于方形框架外壁；所述叶盘一端嵌入前置盖板预留的凹槽，另一端通过轴承与叶片相连；所述齿轮ⅱ通过连杆与叶片相连接；所述齿轮盘通过连接键ⅱ与后置盖板内壁处的电机ⅱ相连接，并与齿轮ⅱ相啮合。当两个细胞机器人模块需要对接时，电机ⅱ带动齿轮盘顺时针转动，齿轮ⅱ与齿轮盘啮合带动齿轮ⅱ逆时针转动，连杆将叶片向外拉开，密封装置打开。当细胞机器人模块的对接-锁紧机构完成退回动作后，电机ⅱ带动齿轮盘逆时针转动，齿轮ⅱ与齿轮盘啮合带动齿轮ⅱ顺时针转动，连杆将叶片向内推进，密封装置关闭。
3.根据权利要求1所述的一种基于电磁驱动方式的可重构细胞机器人模块，其特征在于，所述对接-旋转机构通过所述对接-锁紧机构外壳的外表面滑槽与所述密封机构的后置盖板的滑轨相连，完成定位；所述锥形伸缩块作为对接-旋转机构对接部分的主体，连接弹簧的一端，弹簧的另一端通过球型卡扣末端的孔与球型卡扣相连；所述伸缩杆...
【专利技术属性】
技术研发人员：戴野，宗沐岩，吕韦键，蒋悦洁，柳嘉旭，赵旭，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：
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