【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于输电塔加工，具体涉及一种塔脚节点钢板拼接视觉引导装置及方法。
技术介绍
1、角钢塔塔脚节点由多个钢板焊接组成。在焊接前，需要工人将这些钢板拼接在一起，然后进行焊接。人工拼装的主要缺点为：
2、1）这些钢板的重量往往超过10公斤，工人在搬动这些钢板时非常辛苦；
3、2）拼装误差要求较高，一般不宜超过1mm。工人在嘈杂的厂房中精细拼装这些钢板，体力和脑力的消耗很大，往往会导致拼装误差超限，达到2到5mm，给后续的焊接和整塔安装工作带来很大的麻烦；
4、3）因为焊接工作会产生强光和高温粉尘，拼装工人无法在焊接过程保持长时间固定姿势，所以工人将节点钢板摆放到位后，还需要利用螺栓等工具将钢板固定好，然后松手撤离，等待焊接完毕，再将这些固定装置再拆掉，非常麻烦。急需采用机器人拼接等先进技术取代人工拼接。
5、目前，机器人拼装作业在相关行业已经得到了很好的发展，例如汽车、电子等领域。机器人拼装的关键是获得两个参数：
6、1）构件安装基准点的位置（xyz三个坐标）和指向（三个相互...
【技术保护点】
1.一种塔脚节点钢板拼接视觉引导装置，其特征在于，包括第一定位球（1），第一定位球（1）通过连接杆（2）连接第二定位球（3），第一定位球（1）的直径大于第二定位球（3）的直径；
2.根据权利要求1所述的塔脚节点钢板拼接视觉引导装置，其特征在于，第一定位球（1）和第二定位球（3）的半径之差大于或等于0.5cm。
3.根据权利要求2所述的塔脚节点钢板拼接视觉引导装置，其特征在于，第二定位球（3）的半径大于或等于3cm。
4.根据权利要求1所述的塔脚节点钢板拼接视觉引导装置，其特征在于，两根探针（6）的一端分别与第一定位球（1）和第二定位...
【技术特征摘要】
1.一种塔脚节点钢板拼接视觉引导装置，其特征在于，包括第一定位球（1），第一定位球（1）通过连接杆（2）连接第二定位球（3），第一定位球（1）的直径大于第二定位球（3）的直径；
2.根据权利要求1所述的塔脚节点钢板拼接视觉引导装置，其特征在于，第一定位球（1）和第二定位球（3）的半径之差大于或等于0.5cm。
3.根据权利要求2所述的塔脚节点钢板拼接视觉引导装置，其特征在于，第二定位球（3）的半径大于或等于3cm。
4.根据权利要求1所述的塔脚节点钢板拼接视觉引导装置，其特征在于，两根探针（6）的一端分别与第一定位球（1）和第二定位球（3）的球心连接。
5.根据权利要求1所述的塔脚节点钢板拼接视觉引...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘海锋，邢海军，李茂华，李宾皑，朱彬荣，王轶，史松峰，陈凯玲，
申请(专利权)人：国网电力工程研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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