一种结合视觉导航和雷达数据的船舶动态路径调整方法技术

本发明专利技术公开了一种结合视觉导航和雷达数据的船舶动态路径调整方法，包括如下步骤：S1、采集数据；S2、进行预处理；S3、进行数据融合，生成环境感知模型；S4、结合生成对抗网络与时空图神经网络构建环境预测模型；S5、使用启发式搜索算法进行初始路径规划，生成初始路径；S6、应用快速扩展随机树算法对路径进行细化和优化，生成最优路径；S7、根据环境预测模型生成未来可能的环境变化，结合环境感知模型针对每个预测场景计算并存储备用路径；S8、当预测到当前路径未来会出现风险时，提前切换到预设的备用路径；S9、自动生成航行控制指令，并将指令传送至船舶自动驾驶系统。本发明专利技术通过多传感器融合与环境预测方法，实现了船舶路径智能优化。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及船舶导航，尤其涉及一种结合视觉导航和雷达数据的船舶动态路径调整方法。

技术介绍

1、在现代船舶导航领域，随着全球海运需求的增加和航行环境的复杂化，自动化和智能化的船舶导航技术已经成为海事行业的重要发展方向。传统的船舶导航主要依赖于人工操作，结合gps、雷达、声呐以及其他基本的导航工具进行路径规划。然而，这种方式不仅依赖于操作者的经验和判断能力，还存在着反应速度慢、难以应对复杂多变的海洋环境等问题，特别是在海况恶劣、能见度低或船舶密集的区域，传统导航方法的局限性更加突出。

2、在现有技术中，船舶自动化导航系统通常使用单一传感器数据，如仅依赖雷达数据或仅依赖视觉数据进行环境感知。这种单一的数据源在面对复杂的海洋环境时，容易出现感知盲区或误判。例如，在能见度较低的情况下，纯视觉导航的准确性会受到严重影响，而雷达系统在面对小型障碍物或复杂的海洋波浪时，也可能难以提供精确的感知结果。这种局限性直接影响了船舶路径规划的准确性和安全性，增加了航行中的风险。

3、为了弥补单一传感器导航的不足，现有技术中也开始引入多传感器融合技术，将来本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种结合视觉导航和雷达数据的船舶动态路径调整方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种结合视觉导航和雷达数据的船舶动态路径调整方法，其特征在于，所述S3具体包括：

3.根据权利要求1所述的一种结合视觉导航和雷达数据的船舶动态路径调整方法，其特征在于，所述S4具体包括：

4.根据权利要求1所述的一种结合视觉导航和雷达数据的船舶动态路径调整方法，其特征在于，所述S5具体包括：

5.根据权利要求1所述的一种结合视觉导航和雷达数据的船舶动态路径调整方法，其特征在于，所述S6具体包括：

6.根据权利要求1所述的一种...

【技术特征摘要】

1.一种结合视觉导航和雷达数据的船舶动态路径调整方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种结合视觉导航和雷达数据的船舶动态路径调整方法，其特征在于，所述s3具体包括：

3.根据权利要求1所述的一种结合视觉导航和雷达数据的船舶动态路径调整方法，其特征在于，所述s4具体包括：

4.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄肖波，金晶，庄比太，蒋小元，慕海升，李舒庭，朱佳谈，
申请(专利权)人：江苏太航信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：