机器人的控制方法及机器人系统技术方案

提供一种具备冗余轴的垂直多关节型机器人的控制方法。根据机器人的位置及姿势的信息，监视所述机器人是否到达奇异点的附近区域。在所述机器人到达奇异点的附近区域的情况下，在计算上在维持所述机器人的TCP的位置和姿势的状态下变更所述冗余轴的关节的角度。通过计算在所述冗余轴为变更后的角度时的所述机器人的其它关节的角度，探测能够避开所述奇异点的所述冗余轴的角度。将所探测到的角度作为新的所述冗余轴的角度来控制所述机器人的动作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及具备冗余轴的垂直多关节型机器人的控制方法、以及采用了该控制方法的机器人系统。

技术介绍

1、垂直多关节型机器人中存在着：在计算式上无法控制机器人的特定的姿势，也就是，即使在实际控制上也会陷入于不可控的奇异点(singularity)。成为奇异点的姿势，例如有：机器人的各个臂构件呈直线状延伸的姿势；2个以上的工作轴在一直线上排列的姿势等。在机器人的控制中，陷入不可控状态是无论如何都应该避免的现象。专利文献1中公开了如下的控制技术：在6轴机器人的控制中，在示教位置遇到奇异点的情况下，通过预先准备奇异点用的逆运动学解来使之不会陷入于不可控状态。

2、通常，垂直多关节机器人具有被称作s轴、l轴、u轴、r轴、b轴及t轴的6轴工作轴。如果机器人其臂被赋予6个自由度，其便能够进行所需的作业，但是另外存在着：在具备该6轴的基础上，还具备1个以上的冗余轴(redundant axis)的机器人。基于具备冗余轴，具有如下的优点：能够在维持着tcp(tool center point(工具中心点))的位置及姿势的情况下，变更机械臂的肘部分的位置。在具备本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人的控制方法，是具备冗余轴的垂直多关节型机器人的控制方法，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，

4.一种机器人系统，其特征在于包括：

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种机器人的控制方法，是具备冗余轴的垂直多关节型机器人的控制方法，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的机器人的控制方...

【专利技术属性】
技术研发人员：涩谷功，藤田贵吉，
申请(专利权)人：雅马哈发动机株式会社，
类型：发明
国别省市：