减少运动误差制造技术

提出了一种用于减少操纵器(1)的远端部分与近端部分之间的关节(5<subgt;j</subgt;)中的运动误差的方法，该关节(5<subgt;j</subgt;)具有与之相关联的电机(9<subgt;j</subgt;)，该电机被安装在所述部分中的一个部分中并且被耦联到所述部分中的另一部分，用于通过减速齿轮(10<subgt;j</subgt;)驱动远端部分相对于近端部分旋转。该方法包括以下步骤：a.提供能够使用参数向量(0，p'p”)编程的运动校正生成器(13j)，并且基于所述参数向量和位置(q<subgt;mot,j</subgt;)输入来输出运动校正(8qke，8qke)，该运动校正是至少一个正弦曲线的和，该至少一个正弦曲线具有频率(k<subgt;i</subgt;)以及由所述参数向量(0，p'，p”)定义的幅度和相位，该频率(k<subgt;i</subgt;)是电机(9<subgt;j</subgt;)的旋转频率或在减速齿轮(10<subgt;j</subgt;)中以高于远端部分的旋转的频率或其整数倍的频率发生周期性事件的频率；b.将指定电机速度的第一驱动控制信号输出给电机，该电机速度是标准速度(qmot,j)与由运动校正生成器(13<subgt;j</subgt;)基于第一参数向量(0)输出的第一运动校正(Eqke)的和；c.从响应于第一驱动控制信号而从关节(5j)接收的评估信号(T)提取具有至少一个正弦曲线的频率的至少一个频率分量，并且确定定义所述频率分量的第一反馈幅度(Ai,j)和第一反馈相位(i9ii7)的第一反馈向量(p)；d.将指定电机速度(qmot,j+Eqke)的第二驱动控制信号输出给电机(9<subgt;j</subgt;)，该电机速度是标准速度(qmot,j)与由运动校正生成器(13<subgt;j</subgt;)基于第二参数向量(p')输出的第二运动校正(Eqfke)的和；e.从响应于第二驱动控制信号而从关节(5<subgt;j</subgt;)接收的评估信号(T)提取具有至少一个正弦曲线的频率的频率分量，并且确定定义所述频率分量的第二反馈幅度(Ai,j)和第二反馈相位(Oi,j)的第二反馈向量(p)；f.从所述第二反馈向量(p)减去所述第一反馈向量(p)以获得反馈差向量(p)；g.找到将所述反馈差向量(p)变换为第二参数向量与第一参数向量之间的差(p'‑0)的变换；h.将该变换应用于第二反馈向量(p)以获得第三参数向量(p”)，并且使用第三参数向量(p”)对运动校正生成器(13<subgt;j</subgt;)进行编程。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及用于在控制机器人操纵器中的关节的移动时减少运动误差的方法和装置。

技术介绍

1、机器人操纵器包括多个连杆，这些连杆通过可旋转关节彼此耦联，被耦联到底座或被耦联到端部执行器。这种关节的旋转通常由电机经由减速齿轮驱动。制造电机和齿轮时的游隙和不准确性会影响机器人臂的远端端部处的端部执行器的位置和速度的控制准确性。谐波驱动齿轮因其几乎无游隙而被广泛用作机器人的减速齿轮，但不可避免的不精确性(诸如齿轮或花键的偏心度)仍会导致关节的旋旋转速度波动，即使其电机可以以完全恒定的速度驱动，这样关节的位置就会偏离人们根据电机的位置和减速齿轮的传动比所预期的位置。这种偏差通常被称为运动误差或传动误差。

技术实现思路

1、本专利技术的目的是提供一种减少机器人关节中的运动误差的简单且经济有效的方式。

2、根据本专利技术的一个方面，该目的通过一种用于减少操纵器的远端部分与近端部分之间的第j个关节中的运动误差的方法来实现，该关节具有与之相关联的电机，该电机被安装在所述部分中的一个部分中并且被耦联到所述部分中的另本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于减少操纵器(1)的远端部分与近端部分之间的关节(5j)中的运动误差的方法，所述关节(5j)具有与之相关联的电机(9j)，所述电机(9j)被安装在所述部分中的一个部分中并且被耦联到所述部分中的另一部分，用于通过减速齿轮(10j)驱动所述远端部分相对于所述近端部分旋转，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其中由所述第一参数向量(0)定义的所述幅度为零。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述标准速度是恒定速度。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中提取具有所述至少一个正弦曲线的所述频率的所述频率分量的步骤包括：对所...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种用于减少操纵器(1)的远端部分与近端部分之间的关节(5j)中的运动误差的方法，所述关节(5j)具有与之相关联的电机(9j)，所述电机(9j)被安装在所述部分中的一个部分中并且被耦联到所述部分中的另一部分，用于通过减速齿轮(10j)驱动所述远端部分相对于所述近端部分旋转，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其中由所述第一参数向量(0)定义的所述幅度为零。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述标准速度是恒定速度。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中提取具有所述至少一个正弦曲线的所述频率的所述频率分量的步骤包括：对所述评估信号(τ)进行高通滤波(s8)，截止频率可选地低于所述电机频率并且高于所述电机频率与所述减速齿轮的减速比(rj)相乘。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述标准速度或其谐波与所述操纵器(1)的谐振频率相对应。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括以下步骤中的至少一个步...

【专利技术属性】
技术研发人员：阿尔内·瓦尔堡，理查德·罗伯茨，米凯尔·诺洛夫，斯迪格·莫伯格，
申请(专利权)人：ABB瑞士股份有限公司，
类型：发明
国别省市：