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提供一种具备冗余轴的垂直多关节型机器人的控制方法。根据机器人的位置及姿势的信息，监视所述机器人是否到达奇异点的附近区域。在所述机器人到达奇异点的附近区域的情况下，在计算上在维持所述机器人的TCP的位置和姿势的状态下变更所述冗余轴的关节的角度...
该专利属于雅马哈发动机株式会社所有，仅供学习研究参考，未经过雅马哈发动机株式会社授权不得商用。

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