【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机械臂领域，尤其涉及一种四轴轻量化机械臂。
技术介绍
1、scara机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。手腕参考点的位置是由两旋转关节的角位移φ1和φ2，及移动关节的位移z决定的。这类机器人的结构轻便、响应快，它最适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业。
2、但目前发布scara机器人机械结构中，电机及附件完全或部分集中在小臂部分，使得小臂部分整体质量大，肘关节的惯量增大、速度降低，无法快速地移动到对应的位置并且根据指令进行操作。
技术实现思路
1、本技术的目的在于克服现有技术的不足，本技术提供了一种一种四轴轻量化机械臂，通过将第一电机、第二电机和第三电机设置在底座的四周，使得机械小臂整体质量减少，肘关节的惯量减少、快速地移动到对应的位置并且根据指令进行操作。
2、相应的，本技术提出一种四轴轻量化机械臂，所述四轴轻量化机械臂包括：底座、机械大臂、第一机械小臂、第二机械小臂和z
【技术保护点】
1.一种四轴轻量化机械臂，其特征在于，所述四轴轻量化机械臂包括：底座、机械大臂、第一机械小臂、第二机械小臂和Z轴移动机械杆；
2.根据权利要求1所述的四轴轻量化机械臂，其特征在于，所述第二机械小臂的一端与所述底座转动连接，所述第二机械小臂的另一端与所述第一机械小臂转动连接。
3.根据权利要求1所述的四轴轻量化机械臂，其特征在于，所述机械大臂受所述第一传动机构以所述机械大臂的连接端为圆心旋转，且所述机械大臂的转动角度大于360°。
4.根据权利要求1所述的四轴轻量化机械臂，其特征在于，所述第一机械小臂受第二传动机构以所述第一机械小臂与...
【技术特征摘要】
1.一种四轴轻量化机械臂，其特征在于，所述四轴轻量化机械臂包括：底座、机械大臂、第一机械小臂、第二机械小臂和z轴移动机械杆；
2.根据权利要求1所述的四轴轻量化机械臂，其特征在于，所述第二机械小臂的一端与所述底座转动连接，所述第二机械小臂的另一端与所述第一机械小臂转动连接。
3.根据权利要求1所述的四轴轻量化机械臂，其特征在于，所述机械大臂受所述第一传动机构以所述机械大臂的连接端为圆心旋转，且所述机械大臂的转动角度大于360°。
4.根据权利要求1所述的四轴轻量化机械臂，其特征在于，所述第一机械小臂受第二传动机构以所述第一机械小臂与所述机械大臂的连接端为圆心旋转，且所述第一机械小臂的转动角度小于360°。
5.根据权利要求1所述的四轴轻量化机械臂，其特征在于，所述z轴移动机械杆受第三传动机构驱动沿着z轴方向上下移动。
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。