【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗设备，特别是涉及一种绕线控制机构及其控制方法、支气管镜手术机器人。
技术介绍
1、机器人技术的发展促进了现代医学技术的发展，在现代医疗诊断工作中医疗机器人的使用越来越多；从早期的伊索手术机器人，到现在的达芬奇手术机器人系统，医疗机器人的功能也越来越强大。医疗机器人可用于医院、诊所的医疗或者辅助医疗工作，包括手术机器人、内窥镜机器人、介入机器人等等。
2、以前的开放式手术中，医生需要打开人体躯干才能观测到病灶位置，现在在微创手术和介入式诊断过程中，医生只需要沿着人体的自然腔道内插入导管，利用导管端部的摄像头即可观测病灶，减小了病人的痛苦，提高了医生的诊断、治疗效率。
3、但是，现有的医疗机器人将导管插入人体后，导管端部的摄像头成像范围有限，医生需要观测更多位置时，需要手动移动或者旋转导管，调整过程比较粗糙，而且难以一步到位，更考验医生的操控能力。可见，现有的医疗机器人存在导管操作不方便，控制精度低的问题。
4、因此，现有技术还有待于改进和发展。
技术实现思路
【技术保护点】
1.一种绕线控制机构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的绕线控制机构，其特征在于，所述牵引绳索设有四条，其中，两条所述牵引绳索沿水平方向并排设置为第一控制绳组，所述第一控制绳组用于控制所述弯折单元在水平方向上的旋转；另外两条所述牵引绳索沿竖直方向并排设置为第二控制绳组，所述第二控制绳组用于控制所述弯折单元在竖直方向上的旋转。
3.根据权利要求1所述的绕线控制机构，其特征在于，所述弯折单元的形状为管状，且所述弯折单元上间隔设有多个切口，多个所述切口沿所述弯折单元的轴向方向交错排布；
4.根据权利要求3所述的绕线控制机构，其特...
【技术特征摘要】
1.一种绕线控制机构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的绕线控制机构，其特征在于，所述牵引绳索设有四条，其中，两条所述牵引绳索沿水平方向并排设置为第一控制绳组，所述第一控制绳组用于控制所述弯折单元在水平方向上的旋转；另外两条所述牵引绳索沿竖直方向并排设置为第二控制绳组，所述第二控制绳组用于控制所述弯折单元在竖直方向上的旋转。
3.根据权利要求1所述的绕线控制机构，其特征在于，所述弯折单元的形状为管状，且所述弯折单元上间隔设有多个切口，多个所述切口沿所述弯折单元的轴向方向交错排布；
4.根据权利要求3所述的绕线控制机构，其特征在于，所述弯折单元包括超弹性镍钛合金弯折单元、弹簧钢弯折单元、聚酯弯折单元中的至少一种。
5.根据权利要求1所述的绕线控制机构，其特征在于，所述导管的内壁上设置有若干...
【专利技术属性】
技术研发人员：尹文楚，阳志雄，韩龙，
申请(专利权)人：深圳市人工智能与机器人研究院，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。