本申请公开了一种控制器局域网故障恢复方法、装置、设备和存储介质，涉及汽车电子技术领域，所述控制器局域网故障恢复方法包括：基于控制器局域网的错误指示引脚状态，重新初始化驱动模块，完成第一故障恢复；基于对所述控制器局域网的总线离线故障的检测结果，通过快恢复模式和慢恢复模式完成第二故障恢复，所述快恢复模式对应了第一预设时长，所述慢恢复模式对应了第二预设时长，所述第一预设时长小于所述第二预设时长。本申请有效减少了系统的不可用时间，提高了系统对故障的快速响应能力和自动恢复能力，能够自动恢复由CAN节点自身的软件异常造成的网络故障，能够在外部故障消失时自动恢复CAN网络通讯，确保了整体系统的安全性和可靠性。
1、随着现代汽车电子系统的复杂化和功能增强，控制器局域网(can)作为车辆内部各种控制单元之间主要的通信方式，承担着传输实时数据和命令的重要任务。为了确保车辆安全性、效率和可靠性，can网络的稳定运行至关重要。然而，由于车辆运行环境的复杂性和各种电子设备的集成，can网络可能面临多种故障，如总线离线、通信中断等，需要及时有效地进行故障恢复。
2、目前，汽车行业在can网络故障的处理上通常采用固定的故障检测方法和简单的重启策略。例如，使用固定的阈值检测错误计数器，一旦错误计数器超过阈值，就将节点置为控制器局域网总线离线(can bus off)状态，然后通过软件或硬件手段进行复位或重启。此外，也有一些简单的错误快速恢复策略，如等待一段时间后重新尝试通信，但这些方法往往只能应对简单的故障场景，难以处理复杂的故障原因和多变的实际应用场景。
3、然而，现有的can网络故障恢复方法存在诸多问题。固定的阈值检测方法无法适应复杂多变的故障情况，可能导致误判或错过真正的故障。简单的重启策略虽然可以快速恢复通信，但对于一些深层次的硬件故障或网络拓扑变化缺乏有效应对措施。此外，这些方法往往缺乏自适应性和智能化，无法根据具体的故障情况进行精准的处理，导致系统的稳定性和可靠性受到影响。因此，如何恢复控制器局域网的网络故障成为亟待解决的问题。
/>技术实现思路
1、本申请目的在于提供一种控制器局域网故障恢复方法、装置、设备和存储介质，旨在解决如何恢复控制器局域网的网络故障的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请提出一种控制器局域网故障恢复方法，所述方法包括：
3、基于控制器局域网的错误指示引脚状态，重新初始化驱动模块，完成第一故障恢复；
4、基于对所述控制器局域网的总线离线故障的检测结果，通过快恢复模式和慢恢复模式完成第二故障恢复，所述快恢复模式对应了第一预设时长，所述慢恢复模式对应了第二预设时长，所述第一预设时长小于所述第二预设时长。
5、在一实施例中，所述基于对所述控制器局域网的总线离线故障的检测结果，通过快恢复模式和慢恢复模式完成第二故障恢复的步骤包括：
6、通过中断屏蔽寄存器对所述控制器局域网的总线离线故障进行中断检测；
7、当检测到所述总线离线故障时，读取所述控制器局域网的状态寄存器；
8、根据所述状态寄存器判断是否存在所述总线离线故障，得到判断结果；
9、当所述判断结果为存在时，通过所述控制器局域网的第一驱动模块将所述控制器局域网的状态设置为停止状态，并通过快恢复模式和慢恢复模式完成第二故障恢复。
10、在一实施例中，所述通过快恢复模式和慢恢复模式完成第二故障恢复的步骤包括：
11、在等待第一预设时长后，向所述控制器局域网发送测试报文，得到第一发送结果；
12、当所述第一发送结果为失败时，等待所述第一预设时长后，重复发送所述测试报文的步骤；
13、当发送失败的次数大于等于第二预设次数时，通过所述慢恢复模式完成第二故障恢复。
14、在一实施例中，所述通过所述慢恢复模式完成第二故障恢复的步骤包括：
15、在等待第二预设时长后，向所述控制器局域网发送所述测试报文，得到第二发送结果；
16、当所述第二发送结果为失败时，等待所述第二预设时长后，重复发送所述测试报文的步骤；
17、当发送失败的次数大于等于第三预设次数时，重新初始化所述控制器局域网的第一驱动模块以及自身的第二驱动模块，完成第二故障恢复。
18、在一实施例中，所述基于控制器局域网的错误指示引脚状态，重新初始化驱动模块，完成第一故障恢复的步骤包括：
19、每隔预设时间，检测控制器局域网的错误指示引脚状态，得到所述错误指示引脚的低电平时间；
20、当所述低电平时间大于等于预设低电平时间阈值且连续检测第一预设次数均成立时，重新初始化所述控制器局域网的第一驱动模块以及自身的第二驱动模块，完成第一故障恢复。
21、在一实施例中，所述重新初始化所述控制器局域网的第一驱动模块以及自身的第二驱动模块的步骤包括：
22、停止与所述控制器局域网的数据传输操作，并记录上下文信息；
23、通过所述控制器局域网的第一复位寄存器初始化所述控制器局域网的第一驱动模块；
24、重新配置自身的第二驱动模块的设置参数，并通过第二复位寄存器初始化所述第二驱动模块；
25、根据所述上下文信息对所述第一驱动模块和所述第二驱动模块进行状态恢复。
26、在一实施例中，所述根据所述状态寄存器判断是否存在所述总线离线故障，得到判断结果的步骤包括：
27、读取所述状态寄存器，得到状态信息；
28、通过检查所述状态信息中的离线标志位、错误计数器以及错误警告标志位，判断是否存在所述总线离线故障，得到判断结果。
29、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种控制器局域网故障恢复装置，所述装置包括：
30、第一故障恢复模块，用于基于控制器局域网的错误指示引脚状态，重新初始化驱动模块，完成第一故障恢复；
31、第二故障恢复模块，用于基于对所述控制器局域网的总线离线故障的检测结果，通过快恢复模式和慢恢复模式完成第二故障恢复，所述快恢复模式对应了第一预设时长，所述慢恢复模式对应了第二预设时长，所述第一预设时长小于所述第二预设时长。
32、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种控制器局域网故障恢复设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如上文所述的控制器局域网故障恢复方法的步骤。
33、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的控制器局域网故障恢复方法的步骤。
34、本申请提出的一个或多个技术方案，至少具有以下技术效果：
35、基于控制器局域网的错误指示引脚状态，重新初始化驱动模块，完成第一故障恢复；基于对所述控制器局域网的总线离线故障的检测结果，通过快恢复模式和慢恢复模式完成第二故障恢复，所述快恢复模式对应了第一预设时长，所述慢恢复模式对应了第二预设时长，所述第一预设时长小于所述第二预设时长。本申请首先监测并记录can的错误指示引脚状态，停止与can的数据传输操作，并详细记录相关的上下文信息；随后，通过控制器局域网的第一复位寄存器对第一驱动模块进行初始化，同时重新配置自身的第二驱动模块，并通过第二复位寄存器对其进行初始化；根据记录的上下文信息对第一驱动模块和本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种控制器局域网故障恢复方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于对所述控制器局域网的总线离线故障的检测结果，通过快恢复模式和慢恢复模式完成第二故障恢复的步骤包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过快恢复模式和慢恢复模式完成第二故障恢复的步骤包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过所述慢恢复模式完成第二故障恢复的步骤包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于控制器局域网的错误指示引脚状态，重新初始化驱动模块，完成第一故障恢复的步骤包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述重新初始化所述控制器局域网的第一驱动模块以及自身的第二驱动模块的步骤包括：
7.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态寄存器判断是否存在所述总线离线故障，得到判断结果的步骤包括：
8.一种控制器局域网故障恢复装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种控制器局域网故障恢复设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的控制器局域网故障恢复方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的控制器局域网故障恢复方法的步骤。
...
【技术特征摘要】
1.一种控制器局域网故障恢复方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于对所述控制器局域网的总线离线故障的检测结果，通过快恢复模式和慢恢复模式完成第二故障恢复的步骤包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过快恢复模式和慢恢复模式完成第二故障恢复的步骤包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过所述慢恢复模式完成第二故障恢复的步骤包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于控制器局域网的错误指示引脚状态，重新初始化驱动模块，完成第一故障恢复的步骤包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述重新初始化所述控制器局域网的第一驱动模块...
【专利技术属性】
技术研发人员：王泉，朱行飞，郭文韬，贾飞，黄其光，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。