【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及机器人，并且更具体地，涉及用于校正具有至少一个机器人臂的机器人的热漂移的方法和装置。
技术介绍
1、在加工工业中，热漂移误差对加工精度的影响约占总误差的40％～70％。因此，在实际工程应用中，热误差的精确校正可以显著提高机器人的定位精度。由于客户应用站点的复杂多变的环境，定位精度的检测和优化仅仅通过了工厂中的一系列调试。它可能不能解决在现场实际应用中遇到的精度误差问题。
2、由于温度变化引起的材料物体的膨胀通常被称为“热膨胀”。这通常意味着当外部压力保持不变时，大多数物质的体积在温度升高时增大，而在温度降低时减小。
3、材料物体的温度变化有许多复杂的原因。例如，环境的影响因素包括室温、振动、噪声、辐射等。机器人自身的影响因素包括长时间操作和高速操作引起的设备状态变化或故障。
技术实现思路
1、本专利技术由权利要求限定。
2、根据本公开的一个方面，提供了一种用于校正具有至少一个机器人臂的机器人的热漂移的方法，该方法包括：响应于所述至少一个机器...
【技术保护点】
1.一种用于校正具有至少一个机器人臂的机器人的热漂移的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个机器人臂包括第一机器人臂和第二机器人臂，所述第一机器人臂和第二机器人臂各自都被配置为经由旋转轴线可旋转地彼此连接，并且在垂直于所述旋转轴线的XY平面中是可旋转的。
3.根据权利要求2所述的方法，其中所述预选位置、所述实际位置、所述规划位置和所述规划路径各自至少由XY平面中定义的X和Y坐标度量。
4.根据权利要求2所述的方法，其中所述参考点位于所述第二机器人臂的远离所述第一机器人臂和所述第二机器人臂之间的关节的一端
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【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于校正具有至少一个机器人臂的机器人的热漂移的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个机器人臂包括第一机器人臂和第二机器人臂，所述第一机器人臂和第二机器人臂各自都被配置为经由旋转轴线可旋转地彼此连接，并且在垂直于所述旋转轴线的xy平面中是可旋转的。
3.根据权利要求2所述的方法，其中所述预选位置、所述实际位置、所述规划位置和所述规划路径各自至少由xy平面中定义的x和y坐标度量。
4.根据权利要求2所述的方法，其中所述参考点位于所述第二机器人臂的远离所述第一机器人臂和所述第二机器人臂之间的关节的一端。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中检测所述参考点的所述实际位置由设置在距所述至少一个机器人臂一定距离处的检测单元执行。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中校正所述规划位置或所述规划路径包括：
7.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖舒宜，马婧，田音，
申请(专利权)人：ABB瑞士股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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