【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及测量校准，具体涉及一种惯性导航系统安装误差校正方法、系统、存储介质。
技术介绍
1、利用三分量磁测系统得到地磁场三分量数据相较于传统总场测量可以提供矢量磁场信息，矢量磁场信息中包含更多磁场特征，被广泛应用于资源勘探定位，水下磁异常目标定位，水下地磁匹配导航等诸多方面。
2、三分量磁测系统一般是将惯性导航系统、三轴磁力仪与载体刚性连接组成，惯性导航系统为三轴磁力仪提供姿态数据。具体来说，惯性导航系统提供姿态数据，复原三分量的磁性测量数据到一个地理坐标。在进行捷联式三分量磁测系统安装后，由于三轴磁力仪与惯性导航系统的三轴均无法可视化，机械安装无法完全对准，导致惯性导航系统提供的姿态与三轴磁力仪实际姿态并不匹配；由于这些仪器的灵敏轴是内部的，物理校准难以高精度实现，将三分量数据归算至地理坐标系时会存在姿态偏差，即两个坐标系间存在旋转关系，该旋转关系可以用欧拉角来进行表示；理论上，这种偏差会导致数千nt量级的误差，因此校正对于获取精确的三分量磁场数据至关重要。
3、目前常规的校准方法为设定一个随机的辅助矢量...
【技术保护点】
1.一种惯性导航系统安装误差校正方法，用于校正惯性导航系统与三轴磁力仪组装形成的捷联式三分量磁测系统的安装误差，其特征在于，所述安装误差校正方法包括：
2.根据权利要求1所述的惯性导航系统安装误差校正方法，其特征在于，所述姿态变换欧拉角旋转矩阵的表达式为：
3.根据权利要求2所述的惯性导航系统安装误差校正方法，其特征在于，所述转换模型的表达式为：
4.根据权利要求3所述的惯性导航系统安装误差校正方法，其特征在于，所述以地理坐标系Z轴作为预设法向量，根据所述轨迹方程上若干线向量与所述预设法向量构建安装误差的目标函数的步骤为：
<...【技术特征摘要】
1.一种惯性导航系统安装误差校正方法，用于校正惯性导航系统与三轴磁力仪组装形成的捷联式三分量磁测系统的安装误差，其特征在于，所述安装误差校正方法包括：
2.根据权利要求1所述的惯性导航系统安装误差校正方法，其特征在于，所述姿态变换欧拉角旋转矩阵的表达式为：
3.根据权利要求2所述的惯性导航系统安装误差校正方法，其特征在于，所述转换模型的表达式为：
4.根据权利要求3所述的惯性导航系统安装误差校正方法，其特征在于，所述以地理坐标系z轴作为预设法向量，根据所述轨迹方程上若干线向量与所述预设法向量构建安装误差的目标函数的步骤为：
5.根据权利要求4所述的惯性导航系统安装误差校正方法，其特征在于，所述目标函数的表达...
【专利技术属性】
技术研发人员：李苏芃，张佳蕙，曾晗，邓芳明，韦宝泉，孙敏，薛宪法，曾建军，李泽文，李伟，
申请(专利权)人：华东交通大学，
类型：发明
国别省市：
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