【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水下航行，具体涉及一种基于电子海图的水下航路规划方法及装置。
技术介绍
1、水下航路规划是保证水下潜器航行安全和成功完成任务的重要手段和关键技术之一。为寻求能够完成航行任务的最优航行路线，需根据水下潜器自身物理约束条件(机动特性、导航方式和通讯特点等)，同时结合航行任务(起始点、搜寻范围目标等)和水上、水下环境(海底地形、水声环境、洋流、威胁、禁航区等)，设计遴选最佳的水下航路规划算法。
2、国内外学者针对水下航路规划方法开展了大量研究，主要包括4类比较常用的航路规划方法：基于几何模型搜索的方法、基于虚拟势场和导航函数的方法、基于模板匹配的方法、基于生物智能的方法。目前，针对水下航路规划的研究主要集中在理论方法上，缺少落地应用的装置或设备。为进一步推进水下航路规划算法的落地应用，针对考虑海洋环境要素、配备电子海图的水下潜器，本专利技术提出一种基于电子海图的水下航路规划方法及装置。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种基于电子海图的水下航路规划方法及装置...
【技术保护点】
1.一种基于电子海图的水下航路规划方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤二中，用数学语言描述起点位置P0、终点位置P、航速V范围和深度D范围：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤3中，利用OGR库读取解析电子海图数据，并数据自定义格式的海洋环境数据，构成自定义矢量海图。
4.如权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述步骤3中，圆柱体表示的海流图S3具体为：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤4中，通过求解目标函数，得到航路点位置：
6.如权利要...
【技术特征摘要】
1.一种基于电子海图的水下航路规划方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤二中，用数学语言描述起点位置p0、终点位置p、航速v范围和深度d范围：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤3中，利用ogr库读取解析电子海图数据，并数据自定义格式的海洋环境数据，构成自定义矢量海图。
4.如权利要求1或3所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘贤俊，杨建，张士涛，杨毅，杨宗元，黄蔚，燕熊，余志强，王书昌，
申请(专利权)人：中国船舶集团有限公司第七一九研究所，
类型：发明
国别省市：
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