一种轮履步行走系统的两级主动悬挂控制系统及方法技术方案

本发明专利技术公开一种轮履步行走系统的两级主动悬挂控制系统及方法，包括轮履步行走系统、液压系统、控制器、单轮履带单元倾角传感器、单轮下肢腿倾角传感器、整车倾角传感器；所述控制器输入端与单轮履带单元倾角传感器、单轮下肢腿倾角传感器和整车倾角传感器连接，输出端与液压系统连接；所述单轮上肢腿倾角传感器、单轮下肢腿倾角传感器、整车倾角传感器分别和履带单元、下肢腿、车体连接；所述液压系统与新型轮履步行走系统中各个轮履步行走单元连接；本发明专利技术通过履带单元及下肢腿旋转实现两级主动悬挂减振以最大限度的保持车身稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于车辆行走系统控制，具体涉及一种轮履步行走系统的两级主动悬挂控制系统及方法。

技术介绍

1、为提高轮履步行走系统的高机动和高通过性，轮履步行走系统在面对复杂环境时需要具有更高响应性、更大的减振行程以及更简单的机构，来提高轮履步行走系统保持车体稳定性的能力，传统的轮履步行走系统往往只能实现一级减振，不仅在响应速度和减振行程方面受到极大限制，逐渐无法满足轮履步行走系统对复杂环境适应能力的需求，同时也存在系统复杂的缺点。

技术实现思路

1、有鉴于此，本专利技术提供了一种轮履步行走系统的两级主动悬挂控制系统及方法，通过履带单元机下支腿旋转实现两级主动减振，极大的提升了行走系统主动悬挂响应速度和调节行程，增加了行走系统对不同路面的适应性。

2、实现本专利技术的技术方案如下：

3、一种轮履步行走系统的两级主动悬挂控制系统，包括轮履步行走系统、液压系统、控制器、单轮履带单元倾角传感器、单轮下肢腿倾角传感器、整车倾角传感器；

4、所述控制器输入端与单轮履带单元倾角传感器、单轮下本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种轮履步行走系统的两级主动悬挂控制系统，其特征在于，包括轮履步行走系统、液压系统、控制器、单轮履带单元倾角传感器、单轮下肢腿倾角传感器、整车倾角传感器；

2.如权利要求1所述的两级主动悬挂控制系统，其特征在于，控制器通过单轮履带单元倾角传感器、单轮下肢腿倾角传感器和整车倾角传感器分别采集得到单轮履带单元相对于地平面的角度αui、单轮下肢腿相对于地平面的角度αdi、车体相对于地平面的角度β的采集，控制器根据履带单元角度和车体角度计算履带单元相对于车体的绝对角度γui＝αui-β，同时根据下肢腿角度和车体角度计算下肢腿相对于车体的绝对角度γdi＝αdi-β；控制器通过履带单...

【技术特征摘要】

1.一种轮履步行走系统的两级主动悬挂控制系统，其特征在于，包括轮履步行走系统、液压系统、控制器、单轮履带单元倾角传感器、单轮下肢腿倾角传感器、整车倾角传感器；

2.如权利要求1所述的两级主动悬挂控制系统，其特征在于，控制器通过单轮履带单元倾角传感器、单轮下肢腿倾角传感器和整车倾角传感器分别采集得到单轮履带单元相对于地平面的角度αui、单轮下肢腿相对于地平面的角度αdi、车体相对于地平面的角度β的采集，控制器根据履带单元角度和车体角度计算履带单元相对于车体的绝对角度γui＝αui-β，同时根据下肢腿角度和车体角度计算下肢腿相对于车体的绝对角度γdi＝αdi-β；控制器通过履带单元绝对角度和下肢腿绝对角度判断新型轮履步行走系统状态；控制器根据新型轮履步行走系统状态控制液压系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛涛，王超，徐广龙，陈宇，张玉飞，
申请(专利权)人：中国北方车辆研究所，
类型：发明
国别省市：