一种地下管道检测机器人系统技术方案

本技术公开了一种地下管道检测机器人系统，包括机器人本体、电缆车单元和摇杆操控终端；所述电缆车单元分别与所述机器人本体和所述摇杆操控终端通信连接；所述机器人本体检测管道，所述电缆车单元分别与所述机器人本体和摇杆操控终端互交，使所述摇杆操控终端摇杆操控机器人本体的动作。通过本技术公开的地下管道检测机器人系统，摇杆操控检测机器人的动作更简单，操控更流畅。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及管道检测，具体为一种地下管道检测机器人系统。

技术介绍

1、城市地下管道如同城市的血管，与城市的公共卫生、安全、经济利益等因素息息相关。那些仍在我国城市排水系统中发挥着主要作用的管道，大多建设于上世纪90年代，经过长时间的使用出现了老化、淤塞严重等问题。但地下管道的不可见性的特殊性，其内部缺陷容易累积而直到发生事故时才被人们重视。排水管道缺陷由于检测不到位以及管网维护不及时引起的事故频发，因此，对使用中的排水管道进行规范的检测排查，确定其健康状况不容忽视。当前用于采集排水管道内部信息的手段有：内窥声呐法、潜望镜法、探底雷达以及管道闭路电视法等，其中管道闭路电视法检测系统是工程现场中应用最为广泛的检测手段之一。

2、相关研究人员致力于研发管道机器人等技术来提高了排水管道检测的效率，如专利公开号为cn115076511a的专利技术专利，公开了一种模块化管道检测机器人系统，包括机器人本体、检测单元、控制终端和自动收放线单元，机器人本体包括内支撑模块、驱动模块、高压水冲洗模块和控制及通讯模块。检测单元包括视频检测、倾角检测、压力检测、温度检测本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种地下管道检测机器人系统，其特征在于，包括机器人本体(100)、电缆车单元(200)和摇杆操控终端(300)；所述电缆车单元(200)分别与所述机器人本体(100)和所述摇杆操控终端(300)通信连接；所述机器人本体(100)检测管道，所述电缆车单元(200)分别与所述机器人本体(100)和摇杆操控终端(300)互交，使所述摇杆操控终端(300)摇杆操控机器人本体(100)的动作。

2.根据权利要求1所述的地下管道检测机器人系统，其特征在于，所述机器人本体(100)包括机器人控制器U1以及与机器人控制器U1通信连接的雷达模块(110)、驱动模块(120)、声呐模块(13...

【技术特征摘要】

1.一种地下管道检测机器人系统，其特征在于，包括机器人本体(100)、电缆车单元(200)和摇杆操控终端(300)；所述电缆车单元(200)分别与所述机器人本体(100)和所述摇杆操控终端(300)通信连接；所述机器人本体(100)检测管道，所述电缆车单元(200)分别与所述机器人本体(100)和摇杆操控终端(300)互交，使所述摇杆操控终端(300)摇杆操控机器人本体(100)的动作。

2.根据权利要求1所述的地下管道检测机器人系统，其特征在于，所述机器人本体(100)包括机器人控制器u1以及与机器人控制器u1通信连接的雷达模块(110)、驱动模块(120)、声呐模块(130)和传感器模块(140)。

3.根据权利要求2所述的地下管道检测机器人系统，其特征在于，所述雷达模块(110)包括收发器yd1、光耦器u4、稳压二极管d4、d5和d6、电阻r18和电阻的r21至电阻r28、电容c17和网关h6；电阻r18的两端分别与机器人控制器u1的42引脚和收发器yd1的4引脚连接；电阻r21的两端分别与机器人控制器u1的43引脚和收发器yd1的1引脚连接；电阻r24的一端接电源另一端与收发器yd1的3和2引脚连接；电阻r27的一端接电源，另一端与光耦器u4的中发光二极管的正极连接，光耦器u4的中发光二极管的负极与机器人控制器u1的41引脚连接，以及光耦器u4中的三极管的集电极与收发器yd1的3、2引脚连接，发射极e接地；

4.根据权利要求3所述的地下管道检测机器人系统，其特征在于，所述驱动模块(120)包括收发器yd2、光耦器u5、稳压二极管d8至d10、电阻r44至电阻r52以及接口h7和h8；

5.根据权利要求4所述的地下管道检测机器人系统，其特征在于，声呐模块(130)包括收发器yd3、稳压二极管d1...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈力萍，刘瑞昊，程传星，陈思文，孙强，赵修林，
申请(专利权)人：合肥哈工智灵智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：