多天线多接收机卫星定位方法、装置、系统及存储介质制造方法及图纸

公开了一种多天线多接收机卫星定位方法、装置、系统及存储介质。该方法包括：获取多个天线的多个接收机和基准站的观测量，至少一个天线通过功分器连接至少两个接收机形成零基线构型；利用零基线双差观测量检测异常观测量；建立多天线多接收机RTK观测方程组；得到RTK浮点解和固定解；通过坐标闭合差和模糊度闭合差约束验证RTK固定解；得到最终定位结果。本公开通过多天线多接收机配置提供更多观测量和几何约束，有效提高了鲁棒RTK定位的精度和可靠性，在城市主干道、林荫路等典型环境下实现接近100％的RTK固定率，能够满足复杂观测环境下的高精度定位需求。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及卫星定位，尤其涉及一种多天线多接收机卫星定位方法、装置、系统及存储介质。

技术介绍

1、随着自动驾驶、无人机等新兴应用的快速发展，对高精度导航的需求日益迫切。特别是在城市复杂环境中，全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)的鲁棒高精度定位能力面临着严峻的挑战。

2、目前，基于gnss载波相位实时动态差分(real-time kinematic，rtk)技术已在测绘、形变监测等领域得到广泛应用。通过gnss接收机提供的连续、稳定的伪距和载波相位观测量，rtk技术能够实现厘米级甚至毫米级的定位精度。然而，在城区建筑物遮挡、林荫路树木遮挡等复杂观测环境下，接收机容易受到多径信号和幅度衰落的影响，导致观测量误差增大。在极端情况下，甚至可能导致信号失锁，使得可用观测量急剧减少，从而严重影响定位性能。

3、传统的rtk技术在复杂城市环境中面临着诸多挑战。首先，由于遮挡物的存在，可见卫星数量减少，导致观测量不足，难以获得高精度定位结果。其次，多径效应和信号衰落会引入异常观测量，降本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多天线多接收机卫星定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的多天线多接收机卫星定位方法，其特征在于，所述利用零基线双差观测量检测异常观测量包括：

3.根据权利要求2所述的多天线多接收机卫星定位方法，其特征在于，对计算出的零基线双差伪距观测量ZDOP进行异常值检测包括：

4.根据权利要求3所述的多天线多接收机卫星定位方法，其特征在于，所述零基线伪距偏差阈值为0.6m。

5.根据权利要求2所述的多天线多接收机卫星定位方法，其特征在于，对计算出的零基线双差载波相位观测量ZDOφ进行异常值检测包括：

<p>6.根据权利要求...

【技术特征摘要】

1.一种多天线多接收机卫星定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的多天线多接收机卫星定位方法，其特征在于，所述利用零基线双差观测量检测异常观测量包括：

3.根据权利要求2所述的多天线多接收机卫星定位方法，其特征在于，对计算出的零基线双差伪距观测量zdop进行异常值检测包括：

4.根据权利要求3所述的多天线多接收机卫星定位方法，其特征在于，所述零基线伪距偏差阈值为0.6m。

5.根据权利要求2所述的多天线多接收机卫星定位方法，其特征在于，对计算出的零基线双差载波相位观测量zdoφ进行异常值检测包括：

6.根据权利要求5所述的多天线多接收机卫星定位方法，其特征在于，所述零基线载波相位偏差阈值为载波相位波长的10％。

7.根据权利要求1所述的多天线多接收机卫星定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求1所述的多天线多接收机卫星定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：元荣，崔晓伟，陆明泉，刘刚，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：