基于多目标无人机路径规划的方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种基于多目标无人机路径规划的方法、装置、设备和存储介质，该基于多目标无人机路径规划的方法包括步骤：收集巡检区域的地理信息数据，根据收集的数据建立规划路径数据库，并对数据进行预处理和优化；根据无人机飞行的机动特性、安全约束条件和巡检目标优先级，基于粒子群算法求解无人机路径规划模型；基于无人机视觉系统实时探测非常规障碍物，实现路径的局部安全调整；更新路径同步发送给远程客户端，进行路径评估和手动干预。本发明专利技术综合考虑了飞行时长、路径平滑度和路径有效性，能够适应复杂环境和巡检需求，综合应用粒子群算法和双目测距技术，提高了路径规划的智能性和实时性，降低了飞行风险，保障了无人机巡检需求的安全工作。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种基于多目标无人机路径规划的方法、装置、设备和存储介质，属于无人机巡检。

技术介绍

1、随着无人机技术在各个领域的快速发展，如物流配送、农业植保、环境监测等相关应用，同时也为电网行业注入了全新的血液。传统上，电力设施的巡检和维护通常需要人工操作，不仅费时费力，而且存在一定的安全风险。无人机作为一种自主飞行的机器人系统，具有机动性强、可靠性高、成本低等优势，能够有效地代替人工进行电力设施的巡检、维修和监测工作；同时，路径规划是保证无人机在执行过程中高效、安全完成任务的关键。

2、路径规划在无人机应用中具有重要的意义，合理的路径规划可以使无人机在任务执行过程中以最短的路径访问所有目标点，从而提高任务效率、降低能源消耗和减少飞行时间。此外，路径规划还需考虑电力设施的拓扑结构和安全约束，确保无人机在飞行过程中避开障碍物、遵守飞行限制，保证任务的顺利完成。目前，无人机路径规划的方法取得了显著的研究成果，主要方法包括图搜索算法、基于启发式算法、智能优化算法和人工智能算法，通过综合考虑无人机飞行过程中存在的能效、安全、最优路径等问题，提高任务本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于多目标无人机路径规划的方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于多目标无人机路径规划的方法，其特征在于，所述步骤S2中的机动特性包括无人机的飞行速度、最小步长、最大偏航角和最大飞行时长：

3.根据权利要求1所述的一种基于多目标无人机路径规划的方法，其特征在于，所述步骤S2中的安全约束条件为动态随机的障碍物威胁：

4.根据权利要求1所述的一种基于多目标无人机路径规划的方法，其特征在于，所述步骤S2中巡检目标优先级是根据当前无人机可飞行航程，选择优先级最高的巡检目标作为本次路径规划的必航点，优先级次之的作为本次巡检需求的...

【技术特征摘要】

1.一种基于多目标无人机路径规划的方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于多目标无人机路径规划的方法，其特征在于，所述步骤s2中的机动特性包括无人机的飞行速度、最小步长、最大偏航角和最大飞行时长：

3.根据权利要求1所述的一种基于多目标无人机路径规划的方法，其特征在于，所述步骤s2中的安全约束条件为动态随机的障碍物威胁：

4.根据权利要求1所述的一种基于多目标无人机路径规划的方法，其特征在于，所述步骤s2中巡检目标优先级是根据当前无人机可飞行航程，选择优先级最高的巡检目标作为本次路径规划的必航点，优先级次之的作为本次巡检需求的辅助航点。

5.根据权利要求1所述的一种基于多目标无人机路径规划的方法，其特征在于所述步骤s2中基于粒子群算法求解无人机路径规划模型，从飞行时长、路径平滑度和...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵昌新，徐志鹏，张潇，王一丁，赵越，黄郑，陆梦龙，
申请(专利权)人：国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司，
类型：发明
国别省市：