一种无人机避障系统技术方案

本发明专利技术公开了一种无人机避障系统，包括硬件单元和软件单元，硬件单元包含有无人机本体、上位机、传感器和地面站，软件单元包含有避障算法、A*算法、RRT算法、雷达数据序列和点云数据；所述无人机本体包含有传感器、上位机和飞控模块，无人机本体和地面站相连接。本发明专利技术通过将无人机本体和地面站拆分，可以在地面站部署所需使用的新算法或修改现有算法，以应对复杂环境下的路径规划，并根据无人机本体通过传感器获取的信息，直接由激光雷达及深度相机所获取的数据进行融合并转换为激光雷达数据用于无人机避障，让两者能够更好的配合实现自身的功能，而并非直接通过无人机自身构建避障效果。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机路径领域，特别涉及一种无人机避障系统。

技术介绍

1、在当前技术环境下，无人机的自主避障能力主要依托于机载传感器和特定的避障算法。无人机启动后，通过传感器搜集周围环境的数据，再将这些数据传送至机载计算机系统。此系统负责分析处理这些信息，并结合避障算法来规划一条安全的飞行路线。随后，计算机将规划的路径转化为具体的飞行指令，引导无人机沿着既定路径自主飞行直至到达目的地。无人机自主避障的准确性受到多种因素的影响，包括机载计算机的处理性能、传感器的精确度、避障算法的路径规划准确性、通信的稳定性以及外界环境条件等。其中，机载计算机的性能、传感器的质量和避障算法的准确性是可以通过人为方式进行优化调整的关键因素。为了提升无人机在自主避障方面的表现，需要这三个要素之间的高效协同。

2、现行的无人机自主避障技术普遍依赖于单一的避障算法来实现障碍物的自动规避，然而，由于传感器的性能局限和机载计算机的处理能力受限，这种避障方式的实际效果往往并不理想。这些问题不仅受到硬件条件的制约，还极易受到外部环境变化的影响，从而对无人机的安全自主飞行构成了严峻本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种无人机避障系统，包括硬件单元和软件单元，其特征在于，硬件单元包含有无人机本体、上位机、传感器和地面站，软件单元包含有避障算法、A*算法、RRT算法、雷达数据序列和点云数据；所述无人机本体包含有传感器、上位机和飞控模块，其中：

2.根据权利要求1所述的一种无人机避障系统，其特征在于，所述A*算法还包含有如下运算流程：

3.根据权利要求2所述的一种无人机避障系统，其特征在于，所述传感器还包含有激光雷达和深度相机，用于分别生成雷达数据序列和点云数据，雷达数据序列和点云数据的融合过程如下：

4.一种计算机设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可...

【技术特征摘要】

1.一种无人机避障系统，包括硬件单元和软件单元，其特征在于，硬件单元包含有无人机本体、上位机、传感器和地面站，软件单元包含有避障算法、a*算法、rrt算法、雷达数据序列和点云数据；所述无人机本体包含有传感器、上位机和飞控模块，其中：

2.根据权利要求1所述的一种无人机避障系统，其特征在于，所述a*算法还包含有如下运算流程：

3.根据权利要求2所述的一种无人机避障系统，其特征在于，所述传感器还包含有激光雷达和深度...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨梓渤，贺利乐，王卫军，李同乐，
申请(专利权)人：西安建筑科技大学，
类型：发明
国别省市：