【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶车辆的局部路径规划与轨迹跟踪，具体涉及一种基于长短期记忆神经网络的局部路径规划和lqr轨迹跟踪集成控制研究方法。
技术介绍
1、随着汽车行业逐渐地走向智能网联化、无人化，自动驾驶技术的优点越发凸显，使其成为智能交通系统不可或缺的一环。路径规划和轨迹跟踪作为自动驾驶发展的重要技术，对车辆的引导及其安全起着至关重要的作用，逐渐成为自动驾驶领域研究的热点课题。当前，如何准确地预测车辆的行为轨迹、速度等，根据这些信息合理地规划车辆行驶的路径并稳定地跟踪路径，是自动驾驶领域的重要挑战之一，对提高自动驾驶车辆行驶安全稳定性具有重要研究意义。
2、在局部路径规划中，对障碍物进行准确地轨迹预测，合理的约束车辆行驶横向与纵向上运动学参数，确保车辆实现轨迹的精确跟踪，以及在曲率变化的道路安全避障成为自动驾驶路径规划及轨迹跟踪领域尚待解决的难点。局部路径规划依赖于传感器生成的动态环境信息，在满足车辆运动参数约束下规划一条局部避障曲线，确保车辆安全行驶。现阶段对局部路径规划方法主要有贝塞尔曲线、b样条等样条曲线方法；动态窗口法...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆局部路径规划和轨迹跟踪集成控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的自动驾驶车辆局部路径规划和轨迹跟踪集成控制方法，其特征在于，所述将大地坐标系转换为Frenet坐标系，包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆局部路径规划和轨迹跟踪集成控制方法，其特征在于，所述采用二次规划方法对初始全局路径进行优化，得到参考线，包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆局部路径规划和轨迹跟踪集成控制方法，其特征在于，所述基于长短期记忆神经网络预测障碍物下一帧轨迹，包括以下步骤：
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