【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及全源导航，具体为一种基于rtk和激光惯导里程计融合的全源导航方法。
技术介绍
1、导航技术的探索与发展是人类智慧和创新精神的体现，其历史源远流长。自中国古代专利技术指南针以来，导航技术便开始了其漫长的演进历程，随着时间的推移，磁罗盘、速度计、里程计等导航仪器在欧洲得到了广泛应用，极大地促进了航海和航空领域的发展，进入现代，惯性导航和无线电导航技术的出现标志着导航技术进入了新的阶段，特别是全球卫星定位系统的问世，不仅彻底改变了人们的出行方式，还为各种新型导航系统的研究与开发奠定了坚实的基础。
2、目前常见的单一导航方式包括惯性导航和卫星导航，然而，在实际应用中，单一的导航系统往往存在局限性，难以满足多样化和复杂的需求，为克服单一导航系统的局限性，组合导航系统应运而生这种系统通过整合多种不同类型的导航技术，利用各自的优势来弥补彼此的不足，从而提升整体导航性能。
3、但是，在现代导航技术中，常见的组合导航系统通常以惯性导航系统(ins)为核心，并结合卫星导航系统及其他导航技术，然而，卫星导航系统在某些特定...
【技术保护点】
1.一种基于RTK和激光惯导里程计融合的全源导航方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于RTK和激光惯导里程计融合的全源导航方法，其特征在于，在步骤S1中，所述传感器测量模型包括RTK测量模型、激光雷达测量模型和IMU测量模型；
3.根据权利要求1所述的一种基于RTK和激光惯导里程计融合的全源导航方法，其特征在于，在步骤S2中，所述激光雷达与惯性导航系统之间的高精度紧耦合包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的一种基于RTK和激光惯导里程计融合的全源导航方法，其特征在于，在步骤S22中，所述提取角特征点和平...
【技术特征摘要】
1.一种基于rtk和激光惯导里程计融合的全源导航方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于rtk和激光惯导里程计融合的全源导航方法，其特征在于，在步骤s1中，所述传感器测量模型包括rtk测量模型、激光雷达测量模型和imu测量模型；
3.根据权利要求1所述的一种基于rtk和激光惯导里程计融合的全源导航方法，其特征在于，在步骤s2中，所述激光雷达与惯性导航系统之间的高精度紧耦合包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的一种基于rtk和激光惯导里程计融合的全源导航方法，其特征在于，在步骤s22中，所述提取角特征点和平面特征点的流程为：先根据曲率关系将点云分为不同曲率的点集，再在每个部分选择特征显著的点，并按曲率阈值筛选出角特征点和平面特征点，同时剔除不稳定的特征点。
5.根据权利要求3所述的一种基于rtk和激光惯导里程计融合的全源导航方法，其特征在于，在步骤s24...
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