【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及腔镜视场调节领域，具体涉及一种力驱动和视觉驱动的腔镜视场调节混合控制方法、系统、存储介质和电子设备。
技术介绍
1、腔镜扶持机器人可以提高微创手术可视化的稳定性和准确性。
2、例如，专利cn107440748a公开了一种手术野智能化自动跟踪腔镜系统，包括全自动云台、控制手柄、摄像照明单元、视频处理器及显示器；全自动云台的一端固定于控制手柄上，摄像照明单元固定于全自动云台的另一端上，摄像照明单元包括固定框架以及设置于固定框架内的光源及摄像头，视频处理器与显示器、全自动云台及摄像头相连接。
3、再如，专利cn113143461a提供一种人机协同的微创内窥镜持镜机器人系统。通过获取内窥镜视图和机器人位姿；获取机器人各关节状态，并根据机器人正向运动学原理求解内窥镜相机位姿；采用yolov3算法检测内窥镜视图中的手术器械尖端位置；基于视图中每一个手术器械尖端位置，获取手术器械尖端到视图中心点的距离；基于手术器械尖端位置、手术器械尖端到视图中心点的距离和相机参数获取视觉追踪向量；获取内窥镜插入体内距离约束向量；...
【技术保护点】
1.一种力驱动和视觉驱动的腔镜视场调节混合控制方法，其特征在于，基于腔镜扶持机器人，所述腔镜扶持机器人包括集成触觉手柄、末端执行器和机械臂；方法包括：
2.如权利要求1所述的腔镜视场调节混合控制方法，其特征在于，构建四自由度的腔镜扶持机器人动力学模型，包括：
3.如权利要求2所述的腔镜视场调节混合控制方法，其特征在于，所述集成触觉手柄包括力/力矩传感器和柔性传感器阵列，则所述交互力/力矩的构建过程包括：
4.如权利要求3所述的腔镜视场调节混合控制方法，其特征在于，所述虚拟力/力矩的计算过程如下：
5.如权利要求4所述的腔...
【技术特征摘要】
1.一种力驱动和视觉驱动的腔镜视场调节混合控制方法，其特征在于，基于腔镜扶持机器人，所述腔镜扶持机器人包括集成触觉手柄、末端执行器和机械臂；方法包括：
2.如权利要求1所述的腔镜视场调节混合控制方法，其特征在于，构建四自由度的腔镜扶持机器人动力学模型，包括：
3.如权利要求2所述的腔镜视场调节混合控制方法，其特征在于，所述集成触觉手柄包括力/力矩传感器和柔性传感器阵列，则所述交互力/力矩的构建过程包括：
4.如权利要求3所述的腔镜视场调节混合控制方法，其特征在于，所述虚拟力/力矩的计算过程如下：
5.如权利要求4所述的腔镜视场调节混合控制方法，其特征在于，所述粘性力/力矩的计算过程如下：
【专利技术属性】
技术研发人员：李霄剑，方进，李玲，莫杭杰，肖夕林，郭鹏昕，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：
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