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本发明提供一种力驱动和视觉驱动的腔镜视场调节混合控制方法、系统、存储介质和电子设备，涉及腔镜视场调节领域。本发明将通过集成触觉手柄捕获的交互力/力矩、基于视觉信息生成的虚拟力/力矩，以及预设的粘性力/力矩，同时集成到具有创口点约束的持镜动力...
该专利属于合肥工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过合肥工业大学授权不得商用。

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