【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及多智能体系统的协同控制与编队，尤其涉及一种基于动态事件触发的多智能体系统双向编队控制方法。
技术介绍
1、多智能体系统(multi-agent system，简称为mas)由多个独立的智能体节点组成，这些节点通过信息交流、协调合作来完成复杂的任务。由于其广泛的应用前景，多智能体系统吸引了来自生物学、电子信息和工程领域等众多研究人员的关注。其中，编队问题作为多智能体系统的一个重要研究方向，在微电网、机器人协同控制、无人机协作等领域展现出巨大的应用潜力。
2、传统上对多智能体编队的研究多基于智能体节点间信息交互连续性的假设。然而，在现实应用中，由于能量限制、通信带宽限制及外部干扰等实际因素的制约，长期的稳定连续通信往往难以实现。为应对这一挑战，事件触发控制策略被引入到多智能体控制的研究中。
3、在事件触发机制下，智能体节点仅在特定条件(即事件触发条件)满足时与相邻节点进行信息交流，控制器也仅在此时更新控制强度。这一策略能有效减少不必要的通信和控制更新，从而节省控制资源。
4、动态事件触发机制...
【技术保护点】
1.一种基于动态事件触发的多智能体系统双向编队控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于动态事件触发的多智能体系统双向编队控制方法，其特征在于，所述方法还包括：通过不等式推导证明在动态事件触发机制与分布式自适应控制器作用下，多智能体系统实现双向编队过程中不会出现芝诺效应。
3.根据权利要求1所述的基于动态事件触发的多智能体系统双向编队控制方法，其特征在于，所述建立包含竞争关系的二阶非线性多智能体系统模型，具体包括：
4.根据权利要求3所述的基于动态事件触发的多智能体系统双向编队控制方法，其特征在于，通过在控制器中引入...
【技术特征摘要】
1.一种基于动态事件触发的多智能体系统双向编队控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于动态事件触发的多智能体系统双向编队控制方法，其特征在于，所述方法还包括：通过不等式推导证明在动态事件触发机制与分布式自适应控制器作用下，多智能体系统实现双向编队过程中不会出现芝诺效应。
3.根据权利要求1所述的基于动态事件触发的多智能体系统双向编队控制方法，其特征在于，所述建立包含竞争关系的二阶非线性多智能体系统模型，具体包括：
4.根据权利要求3所述的基于动态事件触发的多智能体系统双向编队控制方法，其特征在于，通过在控制器中引入自适应控制增益机制，设计分布式自适应控制器，具体包括：
5.根据权利要求4所述的基于动态事件触发的多智能体系统双向编队控制方法，其特征在于，构建含动态参数的动态事件触发机制，具体包括：
6.根据权利要求5所述的基于动态事件触发的多...
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