激光测深无人船路径跟踪的自适应模糊积分微分视线法制造技术

本发明专利技术公开了一种激光测深无人船路径跟踪的自适应模糊积分微分视线（AFIDLOS）法。此方法包括：设计AFIDLOS法；建立无人船控制模型；设计LQR航向控制器；结合AFIDLOS法和LQR控制，形成一种新的路径跟踪方法，并在微型控制器中实现无人船的路径跟踪控制。对所提出的路径跟踪方法实验中进行验证，实验结果表明，与传统LOS引导率相比，AFIDLOS法在仿真实验中能减少79.85%的超调，缩短55.32%的调节时间；在北海海滩实验中能减少9.5%的平均横向误差；在品清湖实验中条带之间的重叠度达到30%，满足水深测绘的精度要求。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人船，特别涉及激光测深无人船的路径跟踪方法。

技术介绍

1、无人船在水深测绘领域有着广阔的应用前景。为确保执行水深测绘任务时相邻交叉条带的重叠率超过 30%，并满足点云数据水深测绘的精度要求，必须开发一种路径跟踪方法，以便无人船在湖泊、水库和海洋等不同水域环境下自主运行。

2、无人船的路径跟踪控制通常采用级联系统，即结合制导系统和控制系统。在制导系统方面，国内外普遍使用视线（los）引导率。los引导率是一种模仿舵手操舵控制无人船航行的行为进行路径跟踪的方法。在该方法控制下并不是直接控制无人船朝期望航点行驶，而是控制无人船朝向航线点的一段距离的目标点行驶。通过船舶当前位置与目标点位的几何关系，可以计算出船舶的期望航向。为了解决传统los引导率在转弯过程中的收敛速度慢、超调量大、抗干扰性差等问题，许多学者对los引导率加以改进。

3、目前，专利号为cn117724468a，名称为一种智能无人船的改进los和增量pid的路径跟踪方法的专利技术专利。专利中改进的los采用有限时间观测器对侧滑角进行实时补偿，增量式pid控制本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种激光测深无人船路径跟踪的自适应模糊积分微分视线（AFIDLOS）法，其特征在于，具体包括：

2.根据权利要求1所述的一种激光测深无人船路径跟踪的自适应模糊积分微分视线（AFIDLOS）法，其特征在于，包括以下步骤：

【技术特征摘要】

1.一种激光测深无人船路径跟踪的自适应模糊积分微分视线（afidlos）法，其特征在于，具体包括：

2.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：周国清，吴金煌，
申请(专利权)人：桂林理工大学，
类型：发明
国别省市：