【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及车辆用转向系统的控制装置。
技术介绍
1、作为车辆用转向系统之一，存在如下线控转向(sbw：steer by wire)系统，其使具有供驾驶员操作的方向盘的转向机构(ffa：force feedback actuator)与使转向轮转向的转向机构(rwa：road wheel actuator)机械地分离。在sbw系统中，转向机构与转向机构经由控制装置(ecu：electronic control unit)电连接，通过电信号将对方向盘的操作传递至转向机构而使转向轮转向，并且由转向机构生成用于赋予驾驶员适当的转向感的转向反作用力。转向机构通过具备反作用力用马达的反作用力致动器而生成转向反作用力，转向机构通过具备转向用马达的转向致动器而使转向轮转向。反作用力致动器和方向盘经由柱轴机械地连接，反作用力致动器所生成的反作用力(转矩)经由柱轴和方向盘传递给驾驶员。
2、在转向机构与转向机构机械地分离的sbw系统中，例如需要将在因冻结路面、雨天时的打滑现象等而导致路面的摩擦阻力显著减小的低μ路上行驶时的转向过度状态、转向不足状态作为转向反作用力传递至反作用力装置。在下述专利文献1中公开了一种车辆用转向装置，其推定从路面作用的反作用力(自动回正转矩)并与根据方向盘转向角生成的反作用力相加，由此使路面的状况反映于转向反作用力。
3、现有技术文献
4、专利文献
5、专利文献1：国际公开第2019/167661号
技术实现思路
1、专利技
2、自动回正转矩除了路面的状况之外还根据车速、转向角等车辆的状态而变化。在上述现有技术中，根据车辆的状态，有可能无法得到反映出路面的状况的转向感。
3、本专利技术是鉴于上述的课题而完成的，其目的在于提供一种能够得到反映出路面的状况、车辆的状态的转向感的车辆用转向系统的控制装置。
4、用于解决课题的手段
5、为了达成上述目的，本专利技术的一个方式的车辆用转向系统的控制装置具备：反作用力装置，其根据方向盘的转向角来驱动对所述方向盘赋予转向反作用力的反作用力用马达；以及转向装置，其根据所述方向盘的转向角来驱动使转向轮转向的转向用马达，其中，具备：转向转矩目标值生成部，其生成作为用于得到所述转向反作用力的转向转矩的目标值的转向转矩目标值；转向转矩控制部，其基于所述转向转矩目标值，生成作为向所述反作用力用马达供给的电流的目标值的第一反作用力马达电流指令值；转向角目标值生成部，其基于所述转向角，生成作为所述转向轮的转向角的目标值的转向角目标值；转向角控制部，其基于所述转向角目标值，生成作为向所述转向用马达供给的电流的目标值的第一转向马达电流指令值；电流补偿值生成部，其生成与至少基于所述第一转向马达电流指令值推定的路面反作用力转矩推定值相对应地增减的反作用力马达电流补偿值；以及增益比率生成部，其生成与车辆的速度以及转向角的至少一方相对应地增加的第一增益以及与该第一增益之和为1的第二增益，所述转向转矩目标值生成部至少将与所述转向角相对应地增减的转矩值与所述第一增益相乘而生成所述转向转矩目标值，所述转向转矩控制部将所述反作用力马达电流补偿值与所述第二增益相乘而得的值与所述第一反作用力马达电流指令值相加，生成用于驱动反作用力用马达的第二反作用力马达电流指令值。
6、根据上述结构，能够以与车辆的车速以及转向角中的至少一方相对应的比率，对方向盘施加与路面反作用力转矩推定值相对应的转向反作用力。由此，能够得到反映出路面的状况、车辆的状态的转向感。
7、作为车辆用转向系统的控制装置的优选方式，优选为，所述转向转矩控制部随着所述车速的增加而使所述反作用力马达电流补偿值增加。
8、根据上述结构，能够对方向盘施加与随着车速的增加而增加的路面反作用力相适应的转向反作用力。
9、作为车辆用转向系统的控制装置的优选方式，优选为，所述增益比率生成部随着所述车速的增加而使所述第一增益减小。
10、根据上述结构，能够以与车速相对应的比率，对方向盘施加与路面反作用力转矩推定值相对应的转向反作用力。由此，能够得到反映出路面的状况以及车速的转向感。
11、作为车辆用转向系统的控制装置的优选方式，优选为，所述增益比率生成部在第一车速以上且第二车速以下的范围内使所述第一增益减小。
12、根据上述结构，在第一车速以上且第二车速以下的范围内，能够以与车速相对应的比率，对方向盘施加与路面反作用力转矩推定值相对应的转向反作用力。
13、作为车辆用转向系统的控制装置的优选方式，所述第一车速以下的范围内的第一增益可以比所述第二车速以上的范围内的第二增益大。
14、作为车辆用转向系统的控制装置的优选方式，所述第一车速以下的范围内的第一增益可以与所述第二车速以上的范围内的第二增益相等。
15、作为车辆用转向系统的控制装置的优选方式，所述第一车速以下的范围内的第一增益可以比所述第二车速以上的范围内的第二增益小。
16、作为车辆用转向系统的控制装置的优选方式，优选为，所述增益比率生成部随着作为所述方向盘的实际的转向角的实际转向角的增加而使所述第一增益减小。
17、根据上述结构，能够以与实际转向角相对应的比率，对方向盘施加与路面反作用力转矩推定值相对应的转向反作用力。由此，能够得到反映出路面的状况以及实际转向角的转向感。
18、作为车辆用转向系统的控制装置的优选方式，优选为，所述增益比率生成部在第一转向角以上且第二转向角以下的范围内使所述第一增益减小。
19、根据上述结构，在第一转向角以上且第二转向角以下的范围内，能够以与实际转向角相对应的比率，对方向盘施加与路面反作用力转矩推定值相对应的转向反作用力。
20、作为车辆用转向系统的控制装置的优选方式，所述第一转向角以下的范围内的第一增益可以大于所述第二转向角以上的范围内的第二增益。
21、作为车辆用转向系统的控制装置的优选方式，所述第二转向角以下的范围内的第一增益可以与所述第二转向角以上的范围内的第二增益相等。
22、作为车辆用转向系统的控制装置的优选方式，所述第二转向角以下的范围内的第一增益可以比所述第二转向角以上的范围内的第二增益小。
23、作为车辆用转向系统的控制装置的优选方式，优选为，所述增益比率生成部随着作为所述转向轮的实际的转向角的实际转向角的增加而使所述第一增益减小。
24、根据上述结构，能够以与实际转向角相对应的比率，对方向盘施加与路面反作用力转矩推定值相对应的转向反作用力。由此，能够得到反映出路面的状况以及实际转向角的转向感。
25、作为车辆用转向系统的控制装置的优选方式，优选为，所述增益比率生成部在第一转向角以上且第二转向角以下的范围内使所述第一增益减小。
26、根据上述结构，在第一转向角以上且第二转向角以下的范围内，能够以与实际转向角相对应的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆用转向系统的控制装置，所述车辆用转向系统的控制装置具备：反作用力装置，其驱动与方向盘的转向角相对应地对所述方向盘赋予转向反作用力的反作用力用马达；以及转向装置，其驱动与所述方向盘的转向角相对应地使转向轮转向的转向用马达，其中，
2.根据权利要求1所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，
3.根据权利要求1所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，
4.根据权利要求3所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，
5.根据权利要求4所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，
6.根据权利要求4所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，
7.根据权利要求4所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，
8.根据权利要求1所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，
9.根据权利要求8所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，
10.根据权利要求9所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，
11.根据权利要求9所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，
12.根据权利要求9所述的车辆用转向系
13.根据权利要求1所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，
14.根据权利要求13所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，
15.根据权利要求14所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，
16.根据权利要求14所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，
17.根据权利要求14所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，
18.根据权利要求1～17中任一项所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，
19.根据权利要求18所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，
20.根据权利要求18所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，
21.根据权利要求18所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，
22.根据权利要求21所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，
23.根据权利要求22所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，
24.根据权利要求22所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种车辆用转向系统的控制装置，所述车辆用转向系统的控制装置具备：反作用力装置，其驱动与方向盘的转向角相对应地对所述方向盘赋予转向反作用力的反作用力用马达；以及转向装置，其驱动与所述方向盘的转向角相对应地使转向轮转向的转向用马达，其中，
2.根据权利要求1所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，
3.根据权利要求1所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，
4.根据权利要求3所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，
5.根据权利要求4所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，
6.根据权利要求4所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，
7.根据权利要求4所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，
8.根据权利要求1所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，
9.根据权利要求8所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，
10.根据权利要求9所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，
11.根据权利要求9所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，
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【专利技术属性】
技术研发人员：椿贵弘，小矶贵之，
申请(专利权)人：恩斯克转向及控制公司，
类型：发明
国别省市：
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