车辆用转向系统的控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆用转向系统的控制装置，能够抑制因来自路面的干扰而产生的转向角的偏差，并且实现所希望的输入输出传递特性。车辆用转向系统的控制装置具备转向角控制部，该转向角控制部基于作为转向轮的转向角的目标值的转向角目标值，生成作为向转向用马达供给的电流的控制目标值的马达电流指令值。转向角控制部具备：前馈补偿部(710)，其用于提高转向角相对于转向角目标值的追随性；反馈补偿部(720)，其基于前馈补偿部(710)的输出值与实际转向角(θt_act)的偏差来控制马达电流指令值；以及干扰观测器(730)，其推定作用于包含转向用马达的惯性系统的干扰成分(d)，并从马达电流指令值中去除干扰成分(d)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及车辆用转向系统的控制装置。

技术介绍

1、作为车辆用转向系统之一，存在使具有供驾驶员操作的方向盘的转向机构(ffa：force feedback actuator)与使转向轮转向的转向机构(rwa：road wheel actuator)机械分离的线控转向(sbw：steer by wire)系统。在sbw系统中，转向机构与转向机构经由控制装置(ecu：electronic control unit)电连接，通过电信号将方向盘的操作传递至转向机构而使转向轮转向，并且由转向机构生成用于给予驾驶员适当的转向感的转向反作用力。转向机构通过具备反作用力用马达的反作用力致动器生成转向反作用力，转向机构通过具备转向用马达的转向致动器使转向轮转向。反作用力致动器和方向盘经由柱轴机械地连接，反作用力致动器生成的反作用力(转矩)经由柱轴和方向盘传递给驾驶员。

2、在使转向机构与转向机构机械分离的sbw系统中，需要抑制因来自路面的干扰而产生的转向角的偏差。在下述专利文献1中公开了将影响小齿轮角的转矩推定为干扰转矩而换算为施加于转向轴的转矩的结构。...

【技术保护点】

1.一种车辆用转向系统的控制装置，所述车辆用转向系统具备根据方向盘的转向角来使转向轮转向的转向用马达，其中，

2.根据权利要求1所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，

3.根据权利要求1所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，

4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，

5.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，

6.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，

7.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，

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【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种车辆用转向系统的控制装置，所述车辆用转向系统具备根据方向盘的转向角来使转向轮转向的转向用马达，其中，

2.根据权利要求1所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，

3.根据权利要求1所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，

4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，

5.根据权利要求1～3中任...

【专利技术属性】
技术研发人员：椿贵弘，皆木亮，植本隆明，
申请(专利权)人：恩斯克转向及控制公司，
类型：发明
国别省市：