【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及的是一种多自由度转动机构、机器手、机器人的控制方法及系统、计算机可读存储介质。
技术介绍
1、随着机器人技术的发展，机器人得到广泛应用。机器人是自动执行工作的机器装置，主要由机械身体、记忆或程序功能和核心零件等组成。它既可以接受人类指挥控制，又可以运行预先编排的程序进行控制，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领进行控制。它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。机器人可以具有多个可以活动的肢体，通过肢体来执行相应任务和完成工作。
2、机器人的肢体通过转动展现不同姿态，从而执行多种不同任务。现有技术中，机器人的肢体通常采用单向转动控制，例如，公开号为cn109808791a的专利文献中，连接体通过转轴连接，实现两个相邻连接体的单向转动，并通过液压缸进行转动控制，虽然运动精度高，但是肢体的适应性较差，难以执行多种不同任务。
3、因此，现有技术还有待于改进和发展。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题在于，...
【技术保护点】
1.一种多自由度转动机构的控制方法，其特征在于，所述多自由度转动机构包括：
2.根据权利要求1所述的多自由度转动机构的控制方法，其特征在于，所述活动组件包括：
3.根据权利要求1所述的多自由度转动机构的控制方法，其特征在于，所述多自由度转动机构还包括：
4.根据权利要求3所述的多自由度转动机构的控制方法，其特征在于，所述多自由度转动机构还包括：
5.根据权利要求4所述的多自由度转动机构的控制方法，其特征在于，所述根据所述扭矩值，控制所述第三驱动器驱动所述转动轮转动，包括：
6.根据权利要求5所述的多自由度转动...
【技术特征摘要】
1.一种多自由度转动机构的控制方法，其特征在于，所述多自由度转动机构包括：
2.根据权利要求1所述的多自由度转动机构的控制方法，其特征在于，所述活动组件包括：
3.根据权利要求1所述的多自由度转动机构的控制方法，其特征在于，所述多自由度转动机构还包括：
4.根据权利要求3所述的多自由度转动机构的控制方法，其特征在于，所述多自由度转动机构还包括：
5.根据权利要求4所述的多自由度转动机构的控制方法，其特征在于，所述根据所述扭矩值，控制所述第三驱动器驱动所述转动轮转动，包括：
6.根据权利要求5所述的多自由度转动机构的控制方法，其特征在于，所述根据所述扭矩值，控制所述第三驱动器驱动所述转动轮转动，还包括：
7.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩璧丞，汪文广，阿迪斯，卢展，
申请(专利权)人：浙江强脑科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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