【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，特别是涉及一种单自由度多级球面连杆装置。
技术介绍
1、在机器人的运动空间中，机构末端的轨迹综合问题一直是系统研发的焦点。目前执行机构目标运动轨迹的实现依赖于多自由度复杂空间串、并联机构，例如机械臂、空间并联机构等，通过运动学正逆解算法可控制多自由机构末端完成特定的轨迹运动，具有灵活性高、适用场景广的特点。但对于目标运动轨迹确定的实际应用场景下，现具有大工作空间的多自由度机构方案存在运动能力冗余的问题，造成系统结构、控制算法复杂，导致成本居高不下。
2、综上，提供一种能完成复杂运动轨迹的少自由度连杆机构是本领域技术人员亟需解决的技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种单自由度多级球面连杆装置，以解决上述现有技术存在的问题，具有机构简单、适应性广的特点，减少了装置驱动控制系统的复杂度。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
3、本专利技术提供一种单自由度多级球面连杆装置，包括立柱、驱动系统、一级连杆组、二级连
【技术保护点】
1.一种单自由度多级球面连杆装置，其特征在于：包括立柱、驱动系统、一级连杆组、二级连杆组和末端连杆；
2.根据权利要求1所述的单自由度多级球面连杆装置，其特征在于：所述驱动机构包括驱动电机、减速器、安装法兰，所述驱动电机与所述减速器连接，所述减速器固定连接在所述安装法兰的外安装面上，所述安装法兰的内安装面固定连接在所述立柱上。
3.根据权利要求1所述的单自由度多级球面连杆装置，其特征在于：所述行星齿轮箱一包括行星架一、太阳轮一、行星轮一、齿圈一，所述齿圈一固定于所述立柱的顶部，所述行星架一与各所述行星轮一通过转动副连接，各所述行星轮一以所述行星...
【技术特征摘要】
1.一种单自由度多级球面连杆装置，其特征在于：包括立柱、驱动系统、一级连杆组、二级连杆组和末端连杆；
2.根据权利要求1所述的单自由度多级球面连杆装置，其特征在于：所述驱动机构包括驱动电机、减速器、安装法兰，所述驱动电机与所述减速器连接，所述减速器固定连接在所述安装法兰的外安装面上，所述安装法兰的内安装面固定连接在所述立柱上。
3.根据权利要求1所述的单自由度多级球面连杆装置，其特征在于：所述行星齿轮箱一包括行星架一、太阳轮一、行星轮一、齿圈一，所述齿圈一固定于所述立柱的顶部，所述行星架一与各所述行星轮一通过转动副连接，各所述行星轮一以所述行星架一的轴线为轴心周向均布，所述太阳轮一与行星架一同轴安装且位于各个所述行星轮一之间，各所述行星轮一与所述太阳轮一通过外啮合安装，各个所述行星轮一与所述齿圈一通过内啮合安装。
4.根据权利要求1所...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘奕辰，苏欣，胡小亮，汤旎，周仁弘毅，
申请(专利权)人：成都航空职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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