【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及计算机视觉，尤其涉及一种手术器械位姿数据集制作方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、随着混合现实在手术场景中的使用，手术导航系统，医生手术技能评估，机器人辅助手术受到越来越多的关注，研发人员对手术器械的六自由度（6dof）位姿估计的需求越来越多。例如通过追踪手术器械的6dof位姿完成对手术导航中导航注册以及医学图像配准，手术机器人通过对单帧器械的位姿估计完成对手术器械的抓取等。这些都需要有高精度的手术器械的6dof位姿数据集来完成算法的训练，因此如何制作手术器械6dof数据集显得尤为重要。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种手术器械位姿数据集制作方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决相关技术中存在的缺陷。
2、本专利技术提供一种手术器械位姿数据集制作方法，包括：
3、基于深度相机，获取转动的定位板的场景点云视频，所述定位板上固定有手术器械以及基准标志物；
4、将所述场景点云视频中除起始帧点云图像外的各帧点云图像与所述起始帧点云...
【技术保护点】
1.一种手术器械位姿数据集制作方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的手术器械位姿数据集制作方法，其特征在于，所述基准标志物包括多个，多个所述基准标志物均匀固定于所述定位板上；所述定位板匀速转动，且所述场景点云视频的每一帧点云图像中均至少包含有三个所述基准标志物。
3.根据权利要求1所述的手术器械位姿数据集制作方法，其特征在于，所述根据所述匹配结果，构建所述深度相机的目标姿态图，包括：
4.根据权利要求3所述的手术器械位姿数据集制作方法，其特征在于，所述基于三维数据处理库，对所述初始姿态图进行优化，得到所述目标姿态图，包括
5....
【技术特征摘要】
1.一种手术器械位姿数据集制作方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的手术器械位姿数据集制作方法，其特征在于，所述基准标志物包括多个，多个所述基准标志物均匀固定于所述定位板上；所述定位板匀速转动，且所述场景点云视频的每一帧点云图像中均至少包含有三个所述基准标志物。
3.根据权利要求1所述的手术器械位姿数据集制作方法，其特征在于，所述根据所述匹配结果，构建所述深度相机的目标姿态图，包括：
4.根据权利要求3所述的手术器械位姿数据集制作方法，其特征在于，所述基于三维数据处理库，对所述初始姿态图进行优化，得到所述目标姿态图，包括：
5.根据权利要求1-4中任一项所述的手术器械位姿数据集制作方法，其特征在于，所述基于所述各点的法向量，进行表面重建，得到所述手术器械的三维模型数据，包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴锦林，陈阵，刘宏斌，雷震，郭文武，
申请(专利权)人：中国科学院香港创新研究院人工智能与机器人创新中心，
类型：发明
国别省市：
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