谐波齿轮装置和产业机器人制造方法及图纸

谐波齿轮装置具备内齿轮(3)、外齿轮(5)以及谐波产生器(6)。谐波产生器(6)具备：凸轮(31)，其具有非圆形的外周面(31a)；和第4轴承(32)，其配置在外齿轮(5)的内周面(21a)与凸轮(31)的外周面(31a)之间。第4轴承(32)具备外圈(33)、内圈(34)、多个球体(35)以及保持器(36)。该谐波齿轮装置具备限制部(37)，该限制部(37)以避免与保持器(36)接触的方式与内圈(34)接触，限制第4轴承(32)的旋转轴线(C)方向上的移动。限制部(37)以从凸轮(31)的外周面(31a)突出的径向的突出长度在外周面(31a)的整周上均匀的方式形成。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及谐波齿轮装置和产业机器人。本申请基于2022年4月28日在日本提出申请的特愿2022-075005号主张优先权，将其内容引用于此。

技术介绍

1、谐波齿轮装置具备：内齿轮；外齿轮，其与内齿轮局部地啮合，具有弹性；以及谐波产生器，其与外齿轮的内周面接触。谐波产生器使内齿轮与外齿轮之间的啮合位置在绕旋转轴线的周向上移动。谐波产生器具备：凸轮，其从旋转轴线方向看来具有椭圆形状的外周面，该椭圆形状具有长轴和短轴；和轴承，其配置到外齿轮的内周面与凸轮的外周面之间。

2、作为轴承，使用例如深槽球轴承。这样的轴承与凸轮的外周面的形状相对应地从旋转轴线方向看来呈椭圆形状。轴承例如具备：外圈；内圈；滚动体，其配置在外圈与内圈之间；以及保持器，其保持滚动体。

3、若驱动上述的谐波齿轮装置，则由于外齿轮的弹性变形，在谐波产生器产生推力。若由于该推力而谐波产生器在旋转轴线方向上移动，则存在内齿轮与外齿轮不恰当地啮合的可能性。存在对轴承的载荷过大、轴承破损的可能性。若为了防止谐波产生器的旋转轴线方向的移动而例如要限制凸轮的旋转轴线方向上的移动，本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种谐波齿轮装置，其中，

2.根据权利要求1所述的谐波齿轮装置，其中，

3.根据权利要求2所述的谐波齿轮装置，其中，

4.根据权利要求1～3中任一项所述的谐波齿轮装置，其中，

5.根据权利要求1～3中任一项所述的谐波齿轮装置，其中，

6.根据权利要求1～3中任一项所述的谐波齿轮装置，其中，

7.一种谐波齿轮装置，其中，

8.一种产业机器人，其中，

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种谐波齿轮装置，其中，

2.根据权利要求1所述的谐波齿轮装置，其中，

3.根据权利要求2所述的谐波齿轮装置，其中，

4.根据权利要求1～3中任一项所述的谐波齿轮装置，其中，

【专利技术属性】
技术研发人员：浅川雄一，川内谅太，
申请(专利权)人：纳博特斯克有限公司，
类型：发明
国别省市：