【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及传感器标定，具体涉及一种imu和激光雷达的标定方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、在现代自动驾驶和机器人技术中，激光雷达和imu(inertial measurement unit，惯性测量单元)是两种关键传感器。激光雷达通过发射激光束并接收反射信号来测量目标的距离，从而生成高精度的三维点云数据，能帮助车辆或机器人理解周围环境，实现精确的障碍物检测和地图构建。imu是一种通过加速度计和陀螺仪来测量物体的加速度和角速度的装置，imu可以提供动态变化的高频数据，对于检测车辆或机器人的运动状态至关重要。imu与激光雷达的结合能够实现更为精确的定位和导航，但这也要求两者之间的高度协同和标定。激光雷达与imu的外参标定技术旨在解决传感器之间的误差和偏差问题，以保证系统的整体精度，外参标定过程指的是确定激光雷达和imu之间的坐标转换关系。这一过程通常需要复杂的计算和实验，目前，常用的标定方法是直接通过imu和激光雷达分别采集传感器数据，通过数据的对应关系实现标定，这种方法需要采集大量数据才能确定坐标系之间的转换关系，分析难度大、标...
【技术保护点】
1.一种IMU和激光雷达的标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算IMU坐标系到全站仪坐标系的第一转换矩阵，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算全站仪坐标系到激光雷达坐标系的第二转换矩阵，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取激光雷达扫描的点云数据和IMU的位姿数据，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述点云数据和所述位姿数据对所述初始外参进行优化调整，得到IMU坐标系到激光雷达坐标系的目标外参，包括：
<...【技术特征摘要】
1.一种imu和激光雷达的标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算imu坐标系到全站仪坐标系的第一转换矩阵，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算全站仪坐标系到激光雷达坐标系的第二转换矩阵，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取激光雷达扫描的点云数据和imu的位姿数据，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述点云数据和所述位姿数据对所述初始外参进行优化调整，得到imu坐标系到激光雷达坐标系的...
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