【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，特别是涉及一种足履式复合型移动机器人驱控系统及方法。
技术介绍
1、移动机器人作为机器人领域中的一个重要分支，近年来在抗险救灾、工业制造、军事行动、空间探测等场景得到了广泛的关注与应用，具有广阔的市场前景与应用价值。根据机器人的运动方式来划分，移动机器人可分为轮式、履带式、足腿式、复合式及爬行式机器人等几类。在复杂工作环境下，利用仿生学的特点，足腿式机器人相较于其他种类机器人，具有更强的环境适应能力，可以在整体尺寸允许的范围内跨越更大的路面障碍。而履带式机器人具有牵引力大、不易打滑、越野性能好等特点，拥有强大的路面适应能力。目前市面上存在的移动机器人多为轮式或履带式机器人，其移动方式较为单一，导致现有的控制系统大多只能对单一移动方式进行控制，将足式和履式两套控制系统应用到足履式复合移动机器人时，需要人工手动切换两种控制模式，灵活性差，无法满足足履式复合移动机器人在复杂环境下的工作需求。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供一种足履式复合型移动机器人驱控系统及方法，以解决...
【技术保护点】
1.一种足履式复合型移动机器人驱控系统，其特征在于，其应用于足履式复合型移动机器人，所述足履式复合型移动机器人包括足式驱动机构和履式驱动机构；所述驱控系统包括：
2.根据权利要求1所述的足履式复合型移动机器人驱控系统，其特征在于，所述足式驱动子系统包括：液压缸控制模块和位移传感器，所述液压缸控制模块分别与所述上位机、所述位移传感器电性连接；
3.根据权利要求2所述的足履式复合型移动机器人驱控系统，其特征在于，所述液压缸控制模块包括：多轴运动控制器、放大器和比例阀，所述多轴运动控制器分别与所述上位机、所述放大器电性连接，所述放大器与所述比例阀电性
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【技术特征摘要】
1.一种足履式复合型移动机器人驱控系统，其特征在于，其应用于足履式复合型移动机器人，所述足履式复合型移动机器人包括足式驱动机构和履式驱动机构；所述驱控系统包括：
2.根据权利要求1所述的足履式复合型移动机器人驱控系统，其特征在于，所述足式驱动子系统包括：液压缸控制模块和位移传感器，所述液压缸控制模块分别与所述上位机、所述位移传感器电性连接；
3.根据权利要求2所述的足履式复合型移动机器人驱控系统，其特征在于，所述液压缸控制模块包括：多轴运动控制器、放大器和比例阀，所述多轴运动控制器分别与所述上位机、所述放大器电性连接，所述放大器与所述比例阀电性连接；
4.根据权利要求1所述的足履式复合型移动机器人驱控系统，其特征在于，所述履式驱动子系统包括：履带控制器、左履带驱动电机和右履带驱动电机，所述履带控制器分别与所述上位机、所述左履带驱动电机、所述右履带驱动电机电信连接；
5.根据权利要求4所述的足履式复合型移动机器人驱控系统，其特征在于，所述履式驱动子系统还包括遥控器，所述遥控器与所述履带控制器通信连接。
6.一种足履式复合型移动机器人驱控方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯伟，杜梓乾，王卫军，王世杰，王心诚，刘笑，成云霄，李鹏阁，
申请(专利权)人：深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：
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