【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于船舶技术以及导航控制领域，特别涉及一种路径规划方法、一种路径规划系统、一种电子设备以及一种存储介质。
技术介绍
1、相关基于采样的路径规划技术中，无人艇自主路径规划性能较差，规划的路径没有考虑无人艇的运动学约束，不能保证所得出的可行路径是相对优化的，无人艇无法按照规划的路径行驶。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供一种路径规划方法、一种路径规划系统、一种电子设备以及一种存储介质。
2、具体地，本专利技术是通过如下技术方案实现的：
3、根据本专利技术的第一方面，提供一种路径规划方法，其中包括：获取起始位置和目标位置；根据数学模型和起始位置构造路径树；基于路径树的节点与目标位置重合，获取起始位置与目标位置之间的多个第一子节点；根据多个第一子节点生成目标路径。
4、本专利技术提供的路径规划方法，具体包括：首先获取船舶的起始位置以及船舶想要到达的目标位置，然后利用数学模型和起始位置构造路径树，具体地，数学模型可以为独轮车模型，在路径树的构建过程...
【技术保护点】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据数学模型和所述起始位置构造路径树的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据数学模型和所述起始位置构造路径树的步骤之前，还包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的路径规划方法，其特征在于，还包括：
5.一种路径规划系统，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的路径规划系统，其特征在于，所述构造模块包括：
7.根据权利要求6所述的路径规划系统，其特征在于，还包括：
8.根...
【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据数学模型和所述起始位置构造路径树的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据数学模型和所述起始位置构造路径树的步骤之前，还包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的路径规划方法，其特征在于，还包括：
5.一种路径规划系统，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的路径规划系统，其特征在于，所述构造模块包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：杨远鹏，曾江峰，韩玮，陈卓，金哲毅，张炜，霍典，董钉，李哲，胥凤驰，刘如磊，
申请(专利权)人：中国船舶集团有限公司系统工程研究院，
类型：发明
国别省市：
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