【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆运动控制，特别涉及一种基于脱困工况的车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、车辆在行驶过程中，扭矩分配可以直接影响车辆的驾驶的动力性，舒适性及经济，进行合理的分配驱动扭矩，才能充分发挥四驱动力系统的优势。
2、相关技术中，车辆前后驱动扭矩分配方法可以通过估算路面附着系数来计算前后轴扭矩，但是估算的路面附着系数容易有偏差，且只通过车速来判断车轮打滑，比较单一，实际操作中容易出现误判或者未及时检测到打滑的情况。且在车辆受困时，动态扭矩分配可能会与脱困工况的所需扭矩出现冲突，使得车辆在脱困时，车辆难以保证平稳，存在一定的安全隐患，且难以平衡车辆的能耗、效率和平稳性，有待改进。
技术实现思路
1、本申请提供一种基于脱困工况的车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中，扭矩分配精度较低，且难以在特殊工况下平衡扭矩分配，使得在特殊工况下难以进行车辆的能耗、效率和平稳性的平衡，存在一定的安全隐患的技术问题。
2、本申请第一方面实施例提供一种基于...
【技术保护点】
1.一种基于脱困工况的车辆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述车辆的状态估计、当前动态扭矩分配控制策略和预设平衡逻辑生成相应的扭矩分配策略之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的每个车轮对所述横纵向控制指令的响应结果确定所述当前动态扭矩分配控制策略，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述车辆的状态估计结果、当前动态扭矩分配控制策略和预设平衡逻辑生成相应的扭矩分配策略之前，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，...
【技术特征摘要】
1.一种基于脱困工况的车辆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述车辆的状态估计、当前动态扭矩分配控制策略和预设平衡逻辑生成相应的扭矩分配策略之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的每个车轮对所述横纵向控制指令的响应结果确定所述当前动态扭矩分配控制策略，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述车辆的状态估计结果、当前动态扭矩分配控制策略和预设平衡逻辑生成相应的扭矩分配策略之前，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述车辆的状态估计结果、当前动态扭矩分配控制策略和...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘金波，张建，王宇，高原，王欣志，李博，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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