【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶领域，具体涉及基于动态物体场景自适应同步定位与建图方法。
技术介绍
1、同步定位与建图通过创建精确一致的环境地图来实现准确定位，在自动驾驶、机器人导航和救援等领域发挥着关键作用。该技术通过集成摄像头、激光雷达、惯性导航仪和gps传感器，对车辆在一定时间内的位姿进行估计，从而实现地图构建和车辆的精确定位。
2、建图精度对于无人车导航至关重要。目前，主流的建图方法包括基于视觉和基于激光传感器的同步定位与地图构建方法。基于视觉的同步定位与地图构建方法具有结构简单、成本低、信息丰富等特点，但其建图精度较低，同时对光线较为敏感。在遇到十字路口或高速公路等存在多种动态物体的环境下，容易导致特征点匹配失败，从而影响建图效果。同样，基于激光传感器的同步定位与地图构建方法在遇到动态物体密集的环境时(如存在大量行人或运动车辆)，激光雷达的点云数据可能会部分遮挡，影响建图和定位的精度。
3、在一般情况下，紧耦合方法具有较高的准确性和鲁棒性，但在极端条件下，由于仅使用单一的位姿估计器，紧耦合方法更容易受到其他传感器...
【技术保护点】
1.一种基于动态物体的场景自适应的同步定位与建图方法的过程包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于动态物体的场景自适应的同步定位与建图方法，其中步骤S1中设计了一种自适应选择里程计的方法，根据环境的复杂程度，自适应地选择不同的传感器。
3.根据权利要求1所述的一种基于动态物体的场景自适应的同步定位与建图方法，其中步骤S2中设计了一种在视觉里程计中滤除动态物体的方法，特别是涉及一种利用RGB-D相机结合RGB图像和点云数据进行动态物体检测的方法及系统，通过先滤除动态物体后进行视觉里程计的位姿优化，提高了建图精度。
4.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种基于动态物体的场景自适应的同步定位与建图方法的过程包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于动态物体的场景自适应的同步定位与建图方法，其中步骤s1中设计了一种自适应选择里程计的方法，根据环境的复杂程度，自适应地选择不同的传感器。
3.根据权利要求1所述的一种基于动态物体的场景自适应的同步定位与建图方法，其中步骤s2中设计了一种在视觉里程计中滤除动态物体的方法，特别是涉及一种利用rgb-d相机结合rgb图像和点云数据进行动态物体检测的方法及系统，通过先滤除动态物体后进行视觉里程计的位姿优化，提高了建图精度。
4.根据权利要求1所述的一种基于动态物体的场景自适应的同步定位与建图方法，其中步骤s3中设计了一种多策略位姿优化方法；首先对原始点云进行聚类，然后对聚类后的点云分别进行点到点，点到线，点到面的位姿优化方法来获取最优位姿...
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